保护功能

机器人系统配备了软件实施的保护功能，用于保护周边设备和机器人系统本身。但只是为应对一些不可预见的情况。

• 低功率模式
  在该模式下电机功率降低。
  如果执行功率模式变更命令，则可切换为受限状态（低功率模式），而与安全门的打开、关闭或操作模式无关。低功率模式可确保作业人员的安全，降低因不小心操作而导致破坏与损坏外围设备的风险。

• 动态制动器
  动态制动器电路由电动机电源电缆在电动机一侧短路（制动器动作）的继电器构成。输如紧急停止时或检测出以下异常时，动态制动器则会起动并停止电动机旋转。（编码器断线检测、过载检测、转矩异常检测、速度异常检测、位置偏差溢出检测、速度偏差溢出检测、CPU异常检测、存储器异常检测、过热检测）

• 过载检测
  检测超出电动机规格能力的负载。

• 转矩异常检测
  检测电动机输出的异常。

• 速度异常检测
  检测电动机速度异常。

• 位置偏差溢出检测
  检测动作指令与当前位置之差的异常。

• 速度偏差溢出检测
  检测速度指令与实际速度之差的异常。

• CPU异常检测
  利用监视计时器检测出控制电动机的CPU异常。另外，控制器内的系统管理CPU与电动机控制CPU始终监视相互的状态。

• 存储器异常检测
  检测存储器的校验和错误。

• 过热检测
  检测电动机驱动器模块的温度异常。

• 继电器熔焊检测
  检测继电器接点的熔焊或开路故障。

• 过电压检测
  检测控制器的过电压异常。

• AC电源电压过低检测
  检测电源电压的过低异常。

• 温度异常检测
  检测控制器的温度异常。

• 风扇异常检测
  检测风扇转数的异常。