電源投入手順

コネクターの名称と位置は、以下を参照してください。
各部の名称と機能

1. マニピュレーターとの接続を確認します。
   M/C POWERコネクターとM/C SIGNALコネクターの接続を確認します。

2. 安全I/Oコネクターと非常停止入力コネクターの接続を確認します。

3. TPポートに、TPバイパスプラグを接続します。

4. AC電源ケーブルを、電源ソケットに接続します。

5. コントローラーのPOWERスイッチをオンします。

6. コントローラーが正常に立ち上がると、電源をオンしてから約30秒後、7セグメントLEDが、 (----)と点滅表示されます。

   エラーが表示される場合は、手順1～5の接続を確認し、再度電源をオンしてください。接続を確認し、電源を再投入しても、エラーが表示される場合は、販売元にお問い合わせください。

キーポイント

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コントローラーの電源投入後、約10秒はコントローラーの内部冷却用FANが回転します。 その後、コントローラーの内部冷却用FANは回転を停止します。 FANはロボット動作(モーターON)を開始すると、再度回転を始めます。

7. 正常にコントローラが起動したら、以下の確認を実施します。

   確認事項	手順	結果
   非常停止の動作	モーター励磁状態で、非常停止スイッチを押す	コントローラーの7セグに、EPが表示される Epson RC+に非常停止が表示される
   セーフガードの動作	モーター励磁状態で、セーフガードを動作させる	コントローラーの7セグにSOが表示される Epson RC+に安全扉が表示される

   キーポイント

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   結果が異なる場合は、以下の確認を実施してください。それでも改善しない場合は、販売元にお問い合わせください。

   • 配線の確認
   • 安全I/Oに割り当てた機能の確認

8. 各種安全機能を設定している場合は、割り当てた安全機能の確認を実施します。

確認事項	手順	結果
SLSの確認	安全入力を切り替えてSLSの動作状態を切り替える	I/OモニターのSLSのイネーブルとディセーブルが入力に連動して切り替わる
SLPの確認	安全入力を切り替えてSLPの動作状態を切り替える	I/OモニターのSLPのイネーブルとディセーブルが入力に連動して切り替わる
ソフト軸制限の確認	ジョグなどを使い、意図的に領域に侵入させる *1	STO状態になる
STO出力	非常停止スイッチやセーフガードを動作させて、STO状態にする	接続している安全機器の入力が変化する
非常停止出力	非常停止スイッチを押す	接続している安全機器の入力が変化する
イネーブル出力	イネーブルスイッチを握る	接続している安全機器の入力が変化する
SLS出力	安全入力を切り替えてSLSの動作状態を切り替える	接続している安全機器の入力が変化する
SLP出力	安全入力を切り替えてSLPの動作状態を切り替える	接続している安全機器の入力が変化する

*1 制限領域から脱出する場合は、TPを使ってTEACHモードに切り替えてください。