電力開啟程序

有關連接器的名稱和位置，請參閱以下說明。
各部分名稱和功能

1. 檢查和機械臂的連接。
   檢查M/C POWER接頭和M/C SIGNAL接頭的連接。

2. 檢查安全I/O接頭和緊急停止輸入接頭的連接。

3. 將TP旁路插頭連接至機器人控制器的TP埠。

4. 連接AC電源線至電源供應插座。

5. 開啟控制器的電源開關。

6. 如果控制器正常啟動，於開啟電源約30秒後，7段LED會閃動顯示 (----)。

   如果顯示錯誤，請在步驟(1)至(5)檢查連接，並重新開啟電源。若檢查連接後仍顯示錯誤，請聯絡當地供應商。

提示

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接通控制器電源後，控制器內部冷卻風扇將轉動約10秒。 之後，控制器內部冷卻風扇將停止轉動。 機器人開始動作（馬達開啟）後，風扇將再次開始轉動。

7. 控制器正常啟動後，進行以下檢查。

   檢查事項	步驟	結果
   緊急停止的動作	在馬達勵磁狀態下，按下緊急停止開關	在控制器的7段LED上顯示EP 在Epson RC+中顯示緊急停止
   安全防護的動作	在馬達勵磁狀態下，操作安全防護	在控制器的7段LED上顯示SO 在Epson RC+中顯示安全門

   提示

   ---

   若是結果不同，請進行以下確認。若是仍沒有改善，請咨詢供應商。

   • 檢查佈線
   • 檢查分配到安全I/O的功能

8. 設定各類安全功能時，確認分配安全功能。

檢查事項	步驟	結果
確認SLS	切換安全輸入，切換SLS的動作狀態	I/O監控器SLS的啟用和禁用與輸入聯動切換
確認SLP	切換安全輸入，切換SLP的動作狀態	I/O監控器SLP的啟用和禁用與輸入聯動切換
確認軟軸極限	用步進等，使其有意進入領域 *1	變成STO狀態
STO輸出	操作緊急停止開關和安全防護，進入STO狀態	連接的安全設備輸入變化
緊急停止輸出	按下緊急停止開關	連接的安全設備輸入變化
啟用輸出	按下啟用開關	連接的安全設備輸入變化
SLS輸出	切換安全輸入，切換SLS的動作狀態	連接的安全設備輸入變化
SLP輸出	切換安全輸入，切換SLP的動作狀態	連接的安全設備輸入變化

*1 如果從限制區域脫離時，請使用TP切換成TEACH模式。