Acquisizione del teaching point da utilizzare per la regolazione della posizione zero (solo robot SCARA)
Quando il robot è stato utilizzato per un certo periodo, alcune parti dovranno essere sostituite. A seconda delle parti sostituite, potrebbe essere necessaria una regolazione della posizione zero*1, che può causare un ritardo nel riavvio del robot. Per facilitare la regolazione della posizione zero, è consigliabile acquisire il teaching point subito dopo l'acquisto del robot.
*1: per dettagli sulla regolazione della posizione zero, fare riferimento alla seguente sezione:
"Manuale di manutenzione / Manuale di assistenza del manipolatore - Calibrazione"
Tipi di teaching point utilizzabili per la regolazione della posizione zero e misure necessarie
Un teaching point (di seguito definito punto) viene acquisito per riposizionare il manipolatore nella stessa posa pre e post-sostituzione delle parti. I seguenti sono esempi di due tipi di punti utilizzabili per la regolazione posizione zero:
- Punto 1: un punto temporaneo che determina la posizione del manipolatore sul dispositivo.
- Punto 2: un punto acquisito nella posa in cui è stato applicato l'arresto meccanico*2 al manipolatore.
*2: l'arresto meccanico è una parte che limita l'area di movimento del robot.
Punto 1: si riferisce a un punto in cui il manipolatore afferra il pezzo sul dispositivo, oppure un punto definito dall'utente per la calibrazione.
Per minimizzare la deviazione dalla posizione zero dopo la regolazione, è auspicabile che siano predisposte misure per determinare la posizione di pose specifiche del manipolatore quando il dispositivo viene progettato (esempio: predisporre perni sul dispositivo o fori sul lato mano del manipolatore per determinare la posizione).
Insegnando questo posizionamento in anticipo, i dati del punto possono essere utilizzati durante la regolazione della posizione zero per minimizzare la deviazione dalla posizione zero dopo la regolazione. Per la procedura per eseguire la regolazione della posizione zero utilizzando punti sul dispositivo, fare riferimento a quanto segue:
"Manuale di manutenzione / Manuale di assistenza del manipolatore - Calibrazione - Posizionamento più accurato"
Il punto 2 è un punto acquisito nel posizionamento in cui è stato applicato l'arresto meccanico al manipolatore.
Qualsiasi modello e asse che dispone dell'arresto meccanico può acquisire il punto 2. Tuttavia, non può essere utilizzato per assi che non hanno un arresto meccanico, come l'asse J4 di un robot SCARA. Per i dettagli su modelli e assi con/senza arresto meccanico, fare riferimento a quanto segue.
"Manuale del manipolatore - Impostazione dell'area operativa tramite arresto meccanico dell'asse Z"
PUNTI CHIAVE
Oltre alla deviazione dalla posizione zero, anche i seguenti due elementi possono causare deviazioni dei punti:
- Errore di installazione del manipolatore rispetto al dispositivo
- Errore di installazione dell'end effector del manipolatore
Il dispositivo può essere ripristinato più rapidamente se vengono effettuate misurazioni sul lato del dispositivo e della mano per ottenere precisione prima e dopo l'installazione/rimozione.
Procedura per acquisire i dati punto nella posizione dell'arresto meccanico
I punti possono essere acquisiti nella posizione dell'arresto meccanico utilizzando Epson RC+. Dopo che il robot è stato disimballato e il manipolatore è pronto a muoversi, si raccomanda di acquisire il punto all'arresto meccanico. Per i metodi di funzionamento di base di Epson RC+, fare riferimento a quanto segue:
"Guida dell'utente di Epson RC+ 8.0"
PUNTI CHIAVE
Poiché la posizione dell'arresto meccanico è al di fuori dell'area di movimento del manipolatore, il manipolatore non può essere mosso utilizzando il comando jog di gestione robot o i comandi di movimento.
Inoltre, per lo stesso motivo, vengono utilizzati comandi poiché il teaching non può essere effettuato tramite la gestione robot.
Accendere il controller e spegnere il motore
Seguire la procedura sotto riportata per muovere manualmente ciascun asse fino a quando raggiunge l'arresto meccanico.
Muovere l'asse J3 fino al suo limite superiore.
Mentre si preme l'interruttore di rilascio del freno sul manipolatore, sollevare l'albero fino a quando l'arresto meccanico del limite inferiore tocca la parte inferiore del braccio.
Mentre si preme l'interruttore di rilascio del freno, fare attenzione che la mano non cada o ruoti a causa del proprio peso.
Figura della serie GX-C
Spostare l'asse J4.
Poiché l'asse J4 non ha un arresto meccanico, premere l'interruttore di rilascio del freno e regolare autonomamente la posizione a 0 impulsi. Mentre si preme l'interruttore di rilascio del freno, fare attenzione che la mano non cada o ruoti a causa del proprio peso.
Per la posizione a 0 impulsi dell'asse J4, fare riferimento a quanto segue.
"Manuale di manutenzione / Manuale di assistenza del manipolatore - Calibrazione"Spostare l'asse J1.
Ruotare l'asse J1 fino a quando non colpisce l'arresto meccanico a sinistra o a destra.
Quando l'asse J1 è ruotato a sinistra Posizione standard Quando l'asse J1 è ruotato a destra - Spostare l'asse J2.
Ruotare l'asse J2 fino a quando non colpisce l'arresto meccanico a sinistra o a destra.
Qui, l'asse J2 viene ruotato nella direzione opposta a J1 in modo da piegare il braccio.
Quando l'asse J2 è ruotato a sinistra Quando l'asse J2 è ruotato a destra Acquisire i dati del punto della posizione dell'arresto meccanico
- Collegare Epson RC+ e controller.
- Acquisire i dati del punto (valore impulso).
I dati del punto vengono acquisiti al Punto: P0 come esempio.
Inserire i seguenti comandi nella finestra dei comandi.>P0=Here
Salvare il file dei punti.
I comandi per salvare il file dei punti "robot1.PTS" sono descritti come esempio.
Inserire i seguenti comandi nella finestra dei comandi.SavePoints "robot1.PTS"Confermare che tali punti siano salvati.
Selezionare Menu > Tool > Robot Manager > Point Data e confermare che i punti siano salvati.
Qui, assicurarsi di modificare le etichette e i commenti per identificare i dati del punto, come quelli nella posizione dell'arresto meccanico e il posizionamento (a prescindere da che si tratti del posizionamento del braccio destro o sinistro).
PUNTI CHIAVE
Esistono modelli di manipolatore che possono cambiare la posizione dell'arresto meccanico. Se l'arresto meccanico viene rimosso/attaccato dopo aver eseguito le procedure descritte sopra, riacquisire i dati del punto.
Dopo aver acquisito il punto nella posizione dell'arresto meccanico, riportare manualmente il posizionamento del robot all'interno dell'area di movimento prima di iniziare il lavoro per il teaching regolare e l'operazione del robot. Si verificherà un errore se si tenta di far operare il robot dalla posizione dell'arresto meccanico o di effettuare il teaching tramite la gestione robot.
Procedura di calibrazione utilizzando i dati del punto nella posizione dell'arresto meccanico
Per i dettagli sulla procedura di calibrazione, fare riferimento alla seguente sezione.
"Manuale di manutenzione / Manuale di assistenza del manipolatore - Procedure di calibrazione utilizzando i fermi meccanici"