OLRate

指定関節の過負荷率を表示します。

書式
OLRate [関節番号]

パラメーター

関節番号

1～9の整数で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

解説
OLRateは、指定された関節の過負荷率を表示する関数です。OLRateは、サイクルが関節に過剰な負担をかけていないかチェックします。負荷の多いサイクルで使用すると温度や電流がサーボエラーの原因となることがあります。OLRateで、ロボットがサーボエラーの起きやすい状態にあるかどうか、チェックします。

サイクル運転中、OLRateをモニターする別のタスクを実行します。もし、OLRateが1.0を超える関節があれば、サーボエラーが起きます。

サーボエラーは、負荷が過剰になったときが最も発生しやすくなります。テストサイクル時にOLRate を使って、速度や加減速度設定を確認し、実使用時にサーボエラーが発生しないよう予防的措置をとることができます。

有効値を得るために、OLRateはロボットの動作中に実行してください。

適正な負荷の状態では、このコマンドを使用することはありません。

参照
OLRate関数

OLRate使用例

>olrate
0.10000  0.20000
0.30000  0.40000
0.50000  0.60000

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Do
    OLRate    'OLRateを表示
    Wait 1
  Loop
Fend