OLRate関数

指定関節の過負荷率を返します。

書式
OLRate(関節番号)

パラメーター

関節番号

1～9の整数で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
指定された関節の過負荷率を返します。戻り値は、0.0～2.0です。

解説
OLRateは、サイクルが関節に過剰な負担をかけていないかチェックします。負荷の多いサイクルで使用すると温度や電流がサーボエラーの原因となることがあります。OLRate で、ロボットがサーボエラーの起きやすい状態にあるかどうか、チェックします。

サイクル運転中、OLRateをモニターする別のタスクを実行します。もし、OLRateが1.0を超える関節があれば、サーボエラーが起きます。

サーボエラーは、負荷が過剰になったときが最も発生しやすくなります。テストサイクル時にOLRate を使って、速度や加減速度設定を確認し、実使用時にサーボエラーが発生しないよう予防的措置をとることができます。

有効値を得るために、OLRateはロボットの動作中に実行してください。

適正な負荷の状態では、このコマンドを使用することはありません。

参照
OLRate

OLRate関数使用例

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Integer i
  Real olRates(4)
  Do
    For i = 1 to 4
      olRates(i) = OLRate(i)
      If olRate(i) > .5 Then
        Print "Warning: OLRate(", i, ") is over .5"
      EndIf
    Next i
  Loop
Fend