Inertia

用于设置机器人的负载惯性和离心率。

格式
(1) Inertia [负载惯性] [,离心率]

(2) Inertia

参数

负载惯性

以数值或表达式指定包括末端夹具和工件在内的前端关节中心周围的惯性力矩(惯性)(实数，单位：kgm2)。可省略，但不能只省略负载惯性。

离心率

以数值或表达式指定距末端夹具及工件的重心前端关节中心的距离(实数，单位：mm)。可省略。

结果
如果省略参数，则显示当前设置的惯性参数。

如果省略[离心率]，侧输入的[负载惯性]会被设置，并设置[离心率]的默认值。

所以不能只省略[负载惯性]。

当负载惯性和离心率的设定小于实际值时，则会导致加速值和减速值过生，从而可能会损坏机械手。并且可能会导致错误或发生碰撞，不仅无法正常发挥机械手的功能，还能会会由于皮带条吃而缩短零件寿命或导致错位。

说明
指定前端关节周围的惯性力矩时，使用Inertia语句。由此，可以适当地补偿前端关节的加减速以及伺服增益。此外，还可以通过离心率参数指定前端关节中心到夹具末端和工件重心的距离。

机器人参数数据被保存到控制器内的小型闪存卡中。因此，如果执行本命令，将向小型闪存卡进行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

还可以通过“负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序”进行设置。

详细信息请参阅以下手册。
《Epson RC+ 用户指南 - 负载、惯性、离心率/偏移量测量实用程序》

注意

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• 即使关闭电源Inertia的设置也不会更改

  Inertia的值一旦设置就会存储在控制器中。即使关闭电源也不会改变。

  如果未设置任何内容，则将使用先前设置的值。

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参阅
Inertia函数

有关夹具控制命令的详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能》

Inertia使用示例

Inertia 0.02, 1