XYLim

用于设置和显示容许动作区域。

格式
XYLim X轴下限位置, X轴上限位置, Y轴下限位置, Y轴上限位置 [, Z轴下限位置] [, Z轴上限位置]

XYLim

参数

X轴下限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的下限位置X坐标值(实数)。

X轴上限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的上限位置X坐标值(实数)。

Y轴下限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的下限位置Y坐标值(实数)。

Y轴上限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的上限位置Y坐标值(实数)。

Z轴下限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的下限位置Z坐标值(实数)。可省略。

Z轴上限位置

以数值或表达式指定机械手可进行动作的上限位置Z坐标值(实数)。可省略。

结果
如果省略参数，则显示当前的XYLim值。

说明
XYLim用于设置容许动作区域。在许多机器人系统中，用户都可以设置关节的容许动作范围，但使用SPEL+语言时，不仅可设置关节的动作范围，还可以设置容许动作范围。这样就可以根据机器人的应用来限制运转范围。

利用XYLim值设置的动作范围，会应用在由XYLimMode命令设置的监控方式中。有关监控方式的详细信息，请参阅XYLimMode语句。

机器人参数数据被保存到控制器内的小型闪存卡中。因此，如果执行本命令，将向小型闪存卡进行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

注意

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• 将容许动作区域的设置设为OFF

  有很多用途不必设置容许动作区域。因此可简单地将该设置设为OFF。要将该设置设为OFF时，请将各参数值(X轴下限位置、X轴上限位置、Y轴下限位置、Y轴上限位置)设为“0”。例: XYLim 0, 0, 0, 0.

• 容许动作限制值的默认值

  XYLim的默认值为 “0，0，0，0” 。(容许动作区域的设置为OFF状态。)

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提示

• 指向并单击XYLim进行设置

  在Epson RC+中，可通过 [工具] 菜单 - [机器人管理器] 的 [XY限定] 面板设置XYLim值。

参阅
Range, XYLimMode

XYLim使用示例
如下所示为通过命令窗口设置XYLim值并显示当前值的简单操作示例。

> XYlim -200, 300, 0, 500

> XYLim
-200.000, 300.000, 0.000, 500.000