XYLimMode

设定和显示XYLim的监控方式。

格式
(1) XYLimMode 监控方式

(2) XYLimMode

参数

监控方式

代表所使用的XYLim监控方式的证书表达式

常数	值	内容
XYLIM_STANDARD	0	将XYLim应用于动作命令的目标坐标。(不影响Pulse。)
XYLIM_STRICT	1	除了XYLIM_STANDARD的监控方式外，XYLim还应用于运动轨迹和脉冲运动。

结果
当省略参数时，则显示当前设置的XYLim监控方式。

说明
XYLimMode设置指定机器人的XYLim监控方式。

如果指定XYLIM_STANDARD，则XYLim设置的操作范围只对动作命令的目标坐标有效。不适用于从动作起点到目标坐标的运动轨迹。因此，在操作过程中，机械手可能会超出XYLim设定的范围。在此模式下，XYLim不适用于脉冲运动。

指定XYLIM_STRICT时，XYLim中设定的运动范围适用于，动作命令的目标坐标和动作起点到目标坐标的运动轨迹。因此，当机械手超过XYLim设置的范围，则会出现错误。在此模式下，XYLim也适用于脉冲运动。但如果期限在XYLim范围外，目标坐标在XYLim范围内时，从范围外移动外范围内则不会出线XYLim范围外的错误。

建议使用XYLIM_STRICT，来防止与机器人周边设备的干涉。

用户可通过Epson RC+中控制器的设置，来修改控制器启动时的监控方式。XYLimMode命令中设置的值，仅在控制器重启之前有效。当控制器重启XYLim的监控方式会恢复为控制器设置中，指定的监控方式。

注意

使用XYLIM_STANDARD时，机械手可以在XYLim设定的范围外运动。此时，设定XYLim时，需考虑与周围设备的空间，在机器人低速运动的模式下，检查XYLim边界范围时的动作，避免机器人与周边设备干涉。

常见错误

• 在XYLim边界附近指定PTP操作

  在执行Go命令等PTP动作时，起点和目标左边如下图所示轨迹移动。XYLIM_STRICT中，目标坐标在设置的范围内但运动轨迹超出了设定范围。此时，可以如下图中右边所示，在起点和目标左边之间，添加一个经由坐标来避免运动轨迹超出XYLim设定的范围。

  

  符号	说明
  a	XYLim下限位置
  b	XYLim上限位置
  c	起点
  d	经由坐标
  e	目标坐标

• 使用旧程序时

  当控制器的固件版本低于Ver 7.5.2.0或7.5.52.0时，将XYLim的监控方式设置为XYLIM_STRICT，可能会因为运动轨迹超出设定范围而出线错误。此时，请修改程序，可通过添加经由坐标等方式，确保运动轨迹在设定的范围内。

参阅
XYLim

XYLimMode 命令使用例
以下为使用XYLimMode的示例。使用XYLIM_STANDARD从当前位置移动到P1，使用XYLIM_STRICT从P1移动到P2。

Function XYLimMode_sample
Motor On
XYLimMode XYLIM_STANDARD
Go P1	’XYLim仅适用于目标坐标
XYLimMode XYLIM_STRICT
Go P2	’XYLim适用于目标坐标和运动轨迹
Fend

以下是在命令窗口中使用XYLimMode的示例。显示当前的XYLim监控方式。

> XYLimMode
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