Fine

用於設定和顯示結束目標位置定位的判斷範圍。

格式
(1) Fine 第1關節設定值, 第2關節設定值, 第3關節設定值, 第4關節設定值 [, 第5關節設定值, 第6關節設定值] [, 第7關節設定值] [, 第8關節設定值, 第9關節設定值]

(2) Fine

參數

*若為C8、C12系列，定位容許範圍為0~131070的整數。

結果
未指定參數時，Fine則用於顯示各關節的目前設定值。

說明
Fine屬於在結束動作時確認各關節定位的動作命令，並指定對指定位置判斷為結束定位的容許範圍。

在結束從CPU對伺服系統傳送目標坐標脈衝後，開始結束定位的判斷。機器人因伺服延遲而在該階段未到達目標位置。在各關節的設定容許範圍之內，每隔數毫秒進行一次判斷。若所有關節皆在指定的容許範圍之內，則結束定位。結束定位後，程式控制會轉移到下一個陳述式。但是，伺服系統會繼續將機器人控制到目標位置。

若以Fine命令指定較大範圍，則在較早階段結束定位，並進入下一個陳述式。

Fine的預設值因機器人類型而異。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械手手冊」

注意

週期時間和Fine命令

Fine值本身並不影響手臂的加速或減速控制，但是，若設定精細的Fine值，伺服則需要多一點的時間(數毫秒)才能達成該容許範圍。系統的週期時間會按該時間延遲。手臂被定位於Fine命令設定的容許範圍內時，CPU將執行下一個命令。
Fine的初始化(依據Motor On、SLock、SFree等命令)

若使用以下任一命令，Fine的設定值則被初始化為預設值。
SLock, SFree, Motor

請務必在執行這些命令之後重新設定Fine值。

常見錯誤

若2秒內未完成Fine定位，則發生錯誤代碼4024。此錯誤通常是指需調整伺服系統的平衡。

參照
Accel、AccelR、AccelS、Arc、Go、Jump、Move、Speed、SpeedR、SpeedS、Pulse、FineDist、FineStatus

Fine範例
以下程式是以程式函式執行Fine的範例，以及在監視器視窗執行Fine的範例。

Function finetest
    Fine 5, 5, 5, 5    '將精度設為+/-5脈衝
    Go P1
    Go P2
Fend


> Fine 10, 10, 10, 10
>
> Fine
10, 10, 10, 10