Inertia

用於設定機器人的負載慣性和偏心量。

格式
(1) Inertia [負載慣性] [, 偏心量]

(2) Inertia

參數

負載慣性

以數值或運算式指定包括夾具與工件在內的尖端關節中心周圍之慣性(實數，單位：kgm2)。可省略(但不可以僅省略負載偏心量)。

偏心量

以數值或運算式指定距離夾具/工件重心的尖端關節中心之長度(實數，單位：mm)。可省略。

結果
若省略參數，則顯示目前設定的慣性參數。

如果省略 [偏心量] 則會設置成輸入的[負載慣性]，並設置預設值 [偏心量]。

不能只省略[負載慣性]。

請注意，如果慣性值或偏心量的值小於實際值，則設置過大的加速和減速值，可能會損壞機械臂。此外，它可能導致錯誤和衝擊，不僅無法發揮功能，而且可能會縮短部件的使用壽命，或導致皮帶齒跳引起的位置偏移。

說明
使用Inertia陳述式指定尖端關節周圍的轉動慣量。可藉此適當地補償尖端關節的加減速與伺服增益。此外，可使用偏心量參數指定從尖端關節中心到抓手/工件重心的距離。

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

還可以使用「負載、慣性、偏心/偏移測量實用程式」進行設置。

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「Epson RC+ 使用者指南 - 負載、慣性、偏心/偏移測量實用程式」

注意

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• 即使關閉電源，Inertia的設置也不會更改

  設置后，Inertia的設置將記住在控制器中。即使關閉電源不會更改。

  如果未設置任何內容，則該值將保留為上次設置的值。

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參照
Inertia函數

有關末端夾具命令的更多資訊，請參閱以下手冊。
「Hand功能」

Inertia範例

Inertia 0.02, 1