VSD

スカラロボットの可変速度CP動作機能を設定します。

書式
VSD { ON | Off }​

パラメーター

On | Off

• On: スカラロボットの可変速度CP動作機能を有効にします。
• Off: スカラロボットの可変速度CP動作機能を無効にします。

解説
VSDは下記の命令で有効です。
Move, Arc, Arc3

本命令は、スカラ型ロボットのみ有効です。スカラ型ロボット以外の機種では、AvoidSinularity SING_VSDを使用してください。

可変速度CP動作機能は、スカラロボットがCP動作実行中に、加速度エラーや過速度エラーが発生するのを防止します。動作軌跡を維持したまま、関節速度を自動的に制限して動作する機能です。関節速度が制限された場合、SpeedSで設定されたツール先端速度は維持されませんが、関節速度が制限を下回ると元のツール先端速度に回復します。等速度が優先される場合には、AccelS, DecelS, SpeedSを小さくして、エラーの発生をなくしてください。

VSDを使用しても加速度エラーや過速度エラーが発生する場合は、AccelS, DecelS, SpeedSを小さくしてください。

VSDの設定値を変更した場合、次回コントローラー起動時まで有効です。

コントローラー起動時は、VSDはオフになります。

参照
VSD関数

VSD使用例

VSD On '可変速度CP動作を有効にして動作させる
Move P1
Move P2
VSD Off