VxTrans関数

このコマンドは、Vision Guide以外の、お客様がご用意したビジョンシステムでご使用ください。

ピクセル座標からロボット座標への座標変換を行い、変換したポイントデータを返します。

書式
VxTrans (CalNo, P(pixel)[, P(camRobot)] ) As Pose

パラメーター

CalNo

キャリブレーションデータの番号を整数値で指定します。0～15の整数で、合計16まで定義することができます。

P(pixel)

ビジョンピクセル座標 (X, Y, Uのみ)をポイントデータで指定します。

P(camRobot)

省略可能。可動カメラの場合、撮像時のロボットの位置を指定します。省略した場合、ロボットの現在位置が使用されます。ポイントデータは、TOOL: 0, ARM: 0で設定してください。

戻り値
算出されたロボット座標をポイントデータで返します。

解説
指定したキャリブレーション番号のキャリブレーションデータを使用し、ピクセル座標からロボット座標への座標変換を行います。

可動カメラで現在値以外を指定する場合、撮像時のロボット座標P(camRobot)を指定します。P(camRobot)はTOOL: 0、ARM: 0で設定してください。設定したロボット座標の第4関節の角度, 第6関節の角度が計算に使用されます。

参照
VxCalib, VxCalInfo関数, VxCalDelete, VxCalSave, VxCalLoad

VxTrans関数使用例

P52 = VxTrans(0, P51, P50)