Box

用于设置和显示进入检测区域。

格式
(1) Box 区域编号 [, 机器人编号], X轴下限位置, X轴上限位置, Y轴下限位置, Y轴上限位置, Z轴下限位置, Z轴上限位置 [ 本地编号]
(2) Box 区域编号, 机器人编号, X轴下限位置, X轴上限位置, Y轴下限位置, Y轴上限位置, Z轴下限位置, Z轴上限位置, 远程输出逻辑 [ 本地编号]
(3) Box 区域编号, 机器人编号
(4) Box

参数

区域编号: 以1～15的整数值指定要设置的区域编号。
机器人编号: 以整数值指定要设置的机器人编号。在 (1) 的格式中省略时，以当前选择的机器人为对象。在 (2)、(3) 的格式中不可省略。
X轴下限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的下限位置X坐标值(实数)。
X轴上限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的上限位置X坐标值(实数)。
Y轴下限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的下限位置Y坐标值(实数)。
Y轴上限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的上限位置Y坐标值(实数)。
Z轴下限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的下限位置Z坐标值(实数)。
Z轴上限位置: 以数值或表达式指定要设置的区域的上限位置Z坐标值(实数)。
远程输出逻辑: On | Off
设置远程输出逻辑。如要在Box进入时打开I/O输出，可设置为On；如要在Box进入时关闭I/O输出，可设置为Off。省略参数时，将设置为On。
本地编号: 指定本地坐标系编号(0～15)。
请务必在编号之前附加“/LOCAL”。如果省略了参数，将设置本地坐标系编号0。

结果

如果以(3)的格式继续指定，则显示指定区域编号的区域设置。
如果以(4)的格式指定，则显示当前选择机器人所设置的所有区域设置。

说明
Box用于设置进入检测区域。设置进入检测区域，可以检测利用当前选择的工具所计算的卡爪工具位置是否进入到设置的进入检测区域内。进入检测区域被设在机器人的基础坐标系上或由本地编号指定的本地坐标系上，在基础坐标系的X、Y、Z的各轴中指定的下限位置与上限位置之间为进入检测区域。

如果设置进入检测区域，控制器启动期间则始终执行检测处理，与机器人的电动机电源状态无关。

进入检测的结果，可以随时使用GetRobotInsideBox函数和 InsideBox函数获取。另外，作为Wait命令的等待条件表达式，可利用GetRobotInsideBox函数。也可以进行远程输出设置，以便将检测结果输出到I/O中。

多个机器人共享一个区域时，需要定义从各机器人坐标看到的区域。

符号	说明
a	X, Y, Z轴下限位置
b	X, Y, Z轴上限位置

从Robot 1看到的Box 1的设置

Box 1, 1, 100, 200, 0, 100, 0, 100

X、Y、Z轴下限位置的坐标是(100,0,0)，X、Y、Z轴上限位置的坐标是(200,100,100)

从Robot 2看到的Box 1的设置

Box 1, 2, -200, -100, 0, 100, 0, 100

X、Y、Z轴下限位置的坐标是(-200,0,0)，X、Y、Z轴上限位置的坐标是(-100,100,100)

注意

按各坐标轴关闭进入检测区域的设置

可以按各坐标轴关闭设置。例如，要关闭Z轴的设置，请将Z轴下限位置和Z轴上限位置都设为“0”。例: Box 1, 200, 300, 0, 500, 0, 0

在这种情况下，判别是否进入了XY的二维平面。
进入检测区域的默认值

Box的默认值为“0, 0, 0, 0, 0, 0”。(进入检测区域的设置为OFF状态。)
工具选择

进入检测是通过当前选择的工具进行的。因此，已变更工具选择时，虽然机器人不会进行动作，但可能会出现从区域内到区域外或相反的情况。
附加轴

机器人带有附加轴(包括移动轴)S、T轴时设置的进入检测平面不依赖于附加轴的位置。而是以机器人的基础坐标系为基准进行设置。

提示

利用机器人管理器设置Box

可通过Epson RC+的[工具]菜单-[机器人管理器]的[工作空间]面板设置Box值。

参阅
BoxClr、BoxDef、GetRobotInsideBox、InsideBox、Plane

Box使用示例
[例1] 如下所示为通过命令窗口设置Box值并显示当前值的简单操作示例。

> Box 1, -200, 300, 0, 500, -100, 0

> Box
Box 1: 1, -200.000, 300.000, 0.000, 500.000, -100.000, 0.000, ON /LOCAL0

[例2] 如下所示为在本地编号中指定1、2并设置Box值的简单程序。

Function SetBox

   Integer i

   Box 1, -200, 300, 0, 500, -100, 0 /LOCAL1

   i = 2
   Box 2, 100, 200, 0, 100, -200, 100 /LOCAL(i)

Fend

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