Plane
用于设置/显示进入检测平面。
格式
(1) Plane 平面编号 [, 机器人编号], 坐标系数据
Plane 平面编号 [, 机器人编号], 原点, X轴指定, Y轴指定
(3) Plane 平面编号 [, 机器人编号]
(4) Plane
参数
- 平面编号
- 指定进入检测平面的编号。可利用1～15的整数定义最多15个进入检测平面。
- 机器人编号
- 以整数值指定要设置的机器人编号。已省略机器人编号时，以当前选择的机器人为对象。
- 坐标系数据
- 直接以点数据指定进入检测平面的坐标系。
- 原点
- 以P#(整数)或P(表达式)指定定义进入检测平面原点的机器人坐标系上的位置。
- X轴指定
- 以P#(整数)或P(表达式)指定定义进入检测平面X轴上的点的机器人坐标系上的位置。
- Y轴指定
- 以P#(整数)或P(表达式)指定定义进入检测平面Y轴上的点的机器人坐标系上的位置。
结果
- 如果以(3)的格式继续指定，则显示指定平面编号的进入检测平面设置。
- 如果以(4)的格式指定，则显示当前选择机器人所设置的所有进入检测平面设置。
说明
Plane用于设置进入检测平面。进入检测平面用于检测利用当前选择的工具所计算的卡爪工具位置是否进入到按设置的进入检测平面划分的空间一侧。由位于机器人基础坐标系上的任意坐标系的XY平面来设置进入检测平面。并且，在按该平面划分的空间中，如果卡爪工具位置进入到包括该坐标系Z轴+方向的空间之内，则视为进入到进入检测平面中。
如果设置进入检测平面，控制器启动期间则始终执行检测处理，与机器人的电动机电源状态无关。
下面说明各种格式。
(1) 利用以基础坐标系为基准并且表示平移量和旋转量的点数据来指定进入检测平面的源坐标系，然后设置进入检测平面。
例：
Plane 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Plane 1, P1
(2) 指定原点、X轴上的点、Y轴上的点共3点，定义进入检测平面(XY平面)。仅使用各点中的X、Y、Z坐标，无视U、V、W坐标。同时计算Z轴以形成右手坐标系，并设置进入检测方向。
例：
Plane 1, P1, P2, P3
(3) 显示指定进入检测平面的设置。
(4) 显示设置的所有进入检测平面的设置。
可利用GetRobotInsidePlane函数、InsidePlane函数随时获取对于进入检测平面的进入检测结果。另外，作为Wait命令的等待条件表达式，可利用GetRobotInsidePlane函数。也可以进行远程输出设置，以便将检测结果输出到I/O中。
多个机器人共享一个平面时，需要定义从各机器人坐标看到的平面。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 进入检测平面 |
| b | 进入检测平面坐标系 |
注意
工具选择
利用当前选择的工具进行进入检测。已变更工具选择时，机器人不会进行动作，可能会出现从平面内到平面外或相反的情况。
附加轴
机器人带有附加轴(包括移动轴)S、T轴时设置的进入检测平面不依赖于附加轴的位置。而是以机器人的基础坐标系为基准进行设置。
参阅
Box, GetRobotInsidePlane, InsidePlane, PlaneClr, PlaneDef
提示
利用机器人管理器设置Plane
在Epson RC+中，可通过[项目]菜单 - [机器人管理器]的[进入检测平面]面板设置Plane值。
Plane使用示例
从命令窗口执行的操作示例。
如下所示为以机器人坐标系为基准，在Z轴方向-20 mm水平面上将向下方向定义为检测方向的示例：
> plane 1, xy(100, 200, -20, 90, 0, 180)
如下所示为以机器人坐标系为基准，将向X方向移动50 mm、向Y方向移动200 mm并沿着Y轴转动45度获得的坐标系形成的XY平面定义为进入检测平面的示例：
> plane 2, xy(50, 200, 0, 0, 45, 0)
直接使用机器人的工具坐标系，设置进入检测平面。(垂直6轴型机器人)
> plane 3, here