Power

用于将功率模式设为High或Low。

格式
(1) Power { High | Low }​ [, Forced]

参数

High | Low
设置High或Low。默认设置为Low。
Forced
可省略。通常会省略。

结果
如果省略参数，则显示当前的功率模式。

说明
用于将功率模式设为High或Low。另外，显示当前的功率模式。

  • Low：如果将功率模式设为Low，低功率模式则会变为ON状态。这表示机器人缓慢地(250 mm/sec以下的速度)进行动作。另外，将电动机功率输出限制在较低水平。
  • High：如果将功率模式设为High，低功率模式则会变为OFF状态。这表示机器人以由Speed、Accel、SpeedS、AccelS指定的速度、加减速度进行动作。

如下所示为切换到低功率模式的操作。此时，速度和加减速度被限制为各机器人的默认值。默认值记载于各机器人的规格表中。请参阅以下手册。
《Epson RC+ 用户指南 - 关于安全》

变为低功率模式的条件

  • 控制器电源ON
  • 执行Motor On
  • 执行SFree、SLock、Brake
  • 执行Reset、Reset Error
  • 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

限制为默认值的设置

  • Speed
  • Accel
  • SpeedS
  • AccelS

注意

  • 低功率模式(Power Low)与最大速度的关系

    在低功率模式下，电动机输出受到限制，实际的动作设速度在初始值的范围之内。设置低功率模式时，即使通过命令窗口或利用程序发出设为高速的指示，也以初始值速度进行动作。如果需要以更高的速度进行动作，必须设为Power High。

    机器人在高功率模式中运动时，当切换至低功率模式，可能会导致超速错误和低功率扭矩错误。

  • 高功率模式(Power High)与最大速度的关系

    在高功率模式下，可使用高于初始值的高速速度。

  • Forced标志

    可在机器人动作期间(也包括暂停期间)变更功率模式。

    如果在机器人在以低功率进行动作期间切换为高功率模式，可能从下一动作开始以设置的速度进行高速动作。

    如果在机器人在以高功率进行动作期间切换为低功率模式，可能导致超速错误或低功率转矩错误。

    请暂停机器人动作，然后指定Forced标志并切换为低功率模式。

参阅
Accel, AccelS, Speed, SpeedS

Power使用示例
如下所示为通过命令窗口使用Power的操作示例。

> Speed 50          '在Low Power模式下设置高速度

> Accel 100, 100    '设置高加速度

> Jump P1           '以速度、低加速度进行移动

> Speed             '显示当前的速度
Low Power Mode
   50
   50     50

> Accel             '显示当前的加速度
Low Power Mode
   100    100
   100    100
   100    100

> Power High        '设为High Power模式

> Jump P2           '以高速度进行机器人动作

← Power函数 →

© 2024 Seiko Epson Corp.