Pallet
用于定义托盘和显示定义托盘。
格式
(1) Pallet [Outside,] [托盘编号, 点编号1, 点编号2, 点编号3 [, 点编号4], 分区数1, 分区数2]
(2) Pallet [Outside,] 托盘编号, 坐标系数据1, 坐标系数据2, 坐标系数据3 [, 坐标系数据4], 分区数1, 分区数2
(3) Pallet
参数
- Outside
- 在指定的行和列的范围以外生成可接近的托盘。可省略。
- 托盘编号
- 以表达式或数值指定托盘编号(0～15的整数)。
- 点编号1～3
- 指定用于托盘定义(标准的3点定义)的点变量。
- 点编号4
- 进行4点定义时，与点编号1～3同时使用。可省略。
- 分区数1
- 以整数指定托盘的点编号1(坐标系数据1)和点编号2(坐标系数据2)的分区数。范围为1～32767。(分区数1×分区数2 < 32767)
- 分区数2
- 以整数指定托盘的点编号1(坐标系数据1)和点编号3(坐标系数据3)的分区数。范围为1～32767。(分区数1×分区数2 < 32767)
- 坐标系数据1~3
- 直接以点数据指定用于托盘定义(标准的3点定义)的坐标系。
- 坐标系数据4
- 进行4点定义时，与坐标系数据1～3同时使用。可省略。
结果
(3)如果省略参数，则显示所有定义的托盘。
说明
在机器人上至少对点编号1(坐标系数据1)、点编号2(坐标系数据2)、点编号3(坐标系数据3)进行示教，并指定点编号1(坐标系数据1)和点编号2(坐标系数据2)的分区数以及点编号1(坐标系数据1)和点编号3(坐标系数据3)的分区数，定义托盘。
如果是精度较高的方形托盘，只需指定边角4点中的3点位置就足够了，在大多数情况下，建议指定全部边角4点的位置来定义托盘。
定义托盘时，首先对边角的3点或4点进行示教，具体如下所示。
4点定义时：下面所示为P1、P2、P3和P4。P1～P2之间有3点，P1～P3之间有4点，使用共计12点按下述格式进行定义。
表示托盘分区的各个点自动分配分区编号。为上图所示情况时，从P1开始。Pallet函数也要用到该分区编号。
可利用Outside指定在行和列的范围以外生成可接近的托盘。
例：
Pallet Outside 1, P1, P2, P3, 4, 5
Jump Pallet(1, -2, 10)
注意
托盘尺寸的上限
托盘定义使用的点数必须小于32767。(分区数1×分区数2 < 32767)
错误的托盘形状定义
如果弄错点的顺序或点间的分区数，则会错误地定义托盘形状。
托盘面的定义
由边角3点的Z坐标值定义托盘平面的高度。而且也可以定义竖放托盘。
单列托盘的托盘定义
也可以利用3点指定的Pallet命令来定义单列托盘。单列时，对两端的2点进行示教，并按如下所示进行输入和执行。同一编号方向的分区数为1。
> Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 '定义5×1托盘UVW坐标值
Pallet命令中指定的3点(4点)UVW坐标值不同时，使用点编号1与坐标系数据1的UVW坐标值。
点编号2～4与坐标系数据2～4的UVW坐标值会被无视。
附加轴坐标值
Pallet命令指定的3点(4点)坐标值保持附加轴坐标值(ST轴值)时，即使是附加轴坐标值也进行均等分配。也就是说，由于将附加轴用作移动轴时，托盘定义也要考虑移动轴动作来进行计算，因此，可定义大于顾及移动轴位置的机器人动作范围的较大托盘。相反，即使定义对托盘定义没有影响的附加轴，托盘定义时也需要注意附加轴位置。
参阅
Pallet函数
Pallet使用示例
如下所示为通过命令窗口设置由P1、P2、P3定义的托盘的示例。托盘面上均等配置15点，托盘点编号1～3排列在P1～P2之间。
> pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5
> jump pallet(1, 2) '跳跃到托盘的指定位置
如下所示为由该设置的结果生成的托盘。
