Pass

用于进行穿过指定点附近(不停止)的PTP动作。

格式
Pass 指定点 [, {On | Off | MemOn | MemOff}​ 位编号 [, 指定点...]] [LJM [选择姿势标志]]

参数

点指定
以P编号、P(表达式)、点标签进行指定。
点数据没有遗漏并按升序或降序排列时，可用冒号连接2个点编号进行指定，比如P(1:5)。
位编号
指定要设为ON/OFF的I/O输出位或存储器I/O位。以整数或输出标签进行指定。
LJM
利用LJM函数转换转移坐标、接近坐标、目标坐标。可省略。
选择姿势标志
指定赋予LJM函数的姿势标志选择参数。可省略。

说明
Pass用于移动机械臂并使其穿过指定点数据(位置)附近。不穿过指定点数据(位置)自身。

指定点数据时，使用(P0,P1, ...)。请利用逗号对各点之间进行分隔。

要在动作执行期间将输出位设为ON/OFF时，请利用逗号分隔各点，然后插入On/Off命令。机械臂到达即将插入On/Off的点之前时，执行On/Off。

如果Pass后接上另一个Pass语句，则将控制移交给后续的Pass，而不在最初Pass的最终指定点附近停止。

如果Pass后接上Pass以外的动作命令，机器人则停在Pass语句的最终指定点上，不进行Fine定位。

如果Pass后接上动作命令以外的命令、语句、函数等，则在机械臂到达由Pass指定的最终点之前，执行这些命令、语句或函数等。

要求通过Fine精确地定位到目标位置时，请按下例所示，指定目标位置并在Pass之后置入Go。

Pass P5; Go P5; On 1; Move P10

加速值或减速值越大，机械臂穿过时就越靠近指定点。可通过使用Pass命令来避开障碍物。

如果使用LJM参数，则可简化使用LJM函数的程序。

比如，可将

P11 = LJM(P1, Here, 1)
P12 = LJM(P2, P11, 1)
P13 = LJM(P3, P12, 1)
Pass P11, P12, P13

这样的4行程序替换为下述1行程序：

  Pass P1, P2, P3 LJM 1

可以转换为1行程序。

在垂直6轴型机器人(包括N系列)和RS系列机器人中，LJM参数是有效的。

以默认值使用姿势标志选择时，可省略。

  Pass P1, P2, P3 LJM

参阅
Accel、Go、Jump、Speed

Pass使用示例
如下所示为使用Pass命令操作机械臂的示例。

Function main
  Jump P1
  Pass P2   '使机械臂靠近P2并在到达P2之前执行后续命令
  On 2
  Pass P3
  Pass P4
  Off 0
  Pass P5
Fend

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