Speed

用于设置/显示利用Go、Jump、Pulse命令等的PTP动作速度。

格式
(1) Speed 速度设置值 [, 转移速度, 接近速度]

(2) Speed

参数

速度设置值: 以表达式或数值指定相对于最大动作速度(PTP动作)的比例(1～100的整数，单位：%)。
转移速度: 以表达式或数值指定Jump命令时的转移动作速度(1～100的整数，单位：%)。可省略。仅Jump命令时可设置。
接近速度: 以表达式或数值指定Jump命令时的接近动作速度(1～100的整数，单位：%)。可省略。仅Jump命令时可设置。

结果
如果省略参数，则显示当前的Speed设置值。

说明
Speed用于指定所有PTP动作命令的速度。其中包括有关Go、Jump、Pulse等动作命令的速度设置。速度设置是指以1～100的整数指定相对于最大速度的比例(%)。如果指定“100”，则以最大速度进行动作。

转移速度和接近速度仅适用于Jump命令。如果省略，速度设置值则为转移速度和接近速度的设置值。

下述某种情况时，Speed值会被初始化。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

低功率模式时，Speed设置值低于默认值。即使通过命令窗口或在程序中输入高于默认值的值，也会被设为默认值。高功率模式时，动作速度为由Speed设置的值。

需要更快的动作速度时，请利用Power High设置高功率模式并关闭安全门。如果打开安全门，Speed值则被变更为默认值。

如果在低功率模式时执行Speed，则会显示信息。在下例中，由于机器人处于低功率模式，即使Speed设置值为“80”，机器人也以默认值“5”进行动作。

> speed 80
> speed
Low Power Mode
    80
    80     80
>

参阅
Accel、Go、Jump、Power、Pass、Pulse、SpeedS

Speed使用示例
可在命令窗口和程序中使用Speed。如下所示为两种情况下的使用示例。

Function speedtst
    Integer slow, fast, i
    slow = 10
    fast = 100
    For i = 1 To 10
        Speed slow
        Go P0
        Go P1
        Speed fast
        Go P0
        Go P1
    Next i
Fend

如下所示为通过命令窗口设置Speed值的示例。

> Speed 100,100,50    '将Z关节的下降速度设为50%
> Speed 50
> Speed
    Low Power State: Speed is limited to 5
       50
       50        50
>

← Space$函数 Speed函数 →