SFree

将指定关节更改为SFree状态。

格式
SFree 关节编号[, 关节编号,...]

参数

关节编号

以表达式或数值指定关节编号(1～9的整数)。附加轴的S轴为8，T轴为9。

说明
SFree用于切断指定关节的电动机电源。此时的状态称为SFree。该命令用于进行直接示教，或仅切换位SFree状态的关节进行嵌入等。要释放关节的SFree状态时，请执行SLock命令或Motor On/ Motor Off。

如果执行SFree命令，则会对机器人控制参数进行初始化。

详情请参阅Motor On。

注意

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• 执行SFree时，部分系统设置会被初始化

  SFree用于对有关机器人动作速度或加减速度的参数(Speed、SpeedS、Accel、AccelS等)和LimZ参数进行初始化，以确保安全。详情请参阅Motor On。

  在固件版本7.5.1.0之前，SFree命令只能在Motor On时执行。

  SFree的操作，会因固件版本发生如下变化。

  固件	能否SFree
  7.5.1.0之前	仅电机开启时
  7.5.1.0或以后	电机开启或关闭时

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重要事项

• 将SFree用于水平多关节型机器人(包括RS系列)的第3/第4关节时

  由于水平多关节型机器人(包括RS系列)的第3关节施加有电磁制动，因此，即使设置SFree，第3关节也不会立即进行动作。要手动移动第3关节时，需要按住位于机械臂上部的制动解除开关。

  另外，有些机型的第4关节带有制动器。为第4关节带有制动器的机型时，由于第4关节施加有制动，因此，即使设置SFree，第4关节也不会立即进行动作。要手动移动第4关节时，在按住位于机械臂上部的制动解除开关的同时进行移动。

• 不能将SFree用于垂直6轴型机器人(包括N系列)

  如果在垂直6轴型机器人(包括N系列)中使用SFree，将发生错误。

  手动操作机械臂时，需要在关闭电机后在Beake Off中解除电磁制动器。

• 关节处于SFree状态时执行动作命令

  如果在关节处于SFree状态时执行动作命令，控制器则会在默认状态下发生错误。即使在1个关节处于SFree的状态下也要执行动作命令时，勾选 [设置] 菜单中的 [设置控制器] - [环境设置] 面板的 [允许一个或多个关节在刹车释放状态下动作] 复选框。

• 传送带跟踪期间请勿使用SFree

  如果在传送带跟踪期间使用SFree，将发生错误5057、5058等。请利用Cnv_AbortTrack命令结束传送带跟踪，然后再使用SFree。

参阅
Brake、LimZ、Motor、SFree函数、SLock

SFree使用示例
如下所示为SFree命令的简单使用示例。在本例当中，要进行动作时，必须勾选 [设置] 菜单中的[设置控制器] - [环境设置] 面板的 [允许一个或多个关节在刹车释放状态下动作] 复选框。

Function GoPick
   Speed pickSpeed
   SFree 1, 2	'将J1和J2设为SFree状态，
然后移动Z和U关节以安装部件
   Go pick
   SLock 1, 2   '对J1和J2解除SFree
Fend