SingularityAngle
用于设置超过特殊方向属性功能所需的特殊点附近的角度。
格式
SingularityAngle {角度设置值}
参数
- 角度设置值
- 以表达式或数值指定用于判断垂直6轴型机器人(包括N系列)手腕特异姿势近旁所需的第5关节角度(0.1以上的实数，单位是deg)。
结果
如果省略参数，则显示当前的SingularityAngle设置值。
说明
此命令只在使用特殊方向属性功能时有效。
默认值被设为10 deg。用于要调整在接近特殊方向时起动的回避动作的起始位置之时。如果设置比默认值小的值，在靠近特殊方向属性后起动回避动作。一般不需要更改参数，在超过特殊方向属性而发生错误时，可以抑制错误。
如已更改SingularityAngle的设置值，则在下次起动控制器时有效。
参阅
AvoidSingularity、SingualrityAngle函数、SingularitySpeed
SingularityAngle使用示例
SingularityAngle 7.0 '将特殊方向附近角度设置为7度