SF_LimitSpeedS

启用安全速度监视（SLS）时，设置并显示速度调整功能的速度调整值。

格式
SF_LimitSpeedS [SLS编号 [, 速度调整值]]

参数

SLS编号
以整数值或以下所示常数指定SLS编号。可省略。

常数 值 内容
SLS_1 1 启用SLS_1时，设置并显示速度调整值。
SLS_2 2 启用SLS_2时，设置并显示速度调整值。
SLS_3 3 启用SLS_3时，设置并显示速度调整值。
SLS_T 9 启用SLS_T时，显示速度调整值 *1
SLS_T2 10 显示启用SLS_T2时的速度调整值 *1
*1 SLS_T和SLS_T2无法使用本命令设置速度调整值。而是使用安全功能管理器中设定的监控速度进行速度调整。有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器 安全功能手册》
速度调整值
以整数值(0～10000、单位：mm/s)指定速度。可省略。如果指定为0，将自动设置速度调整值。默认值为0。

说明

启用SLS时，设置速度调整功能指定的SLS编号的速度调整值[mm/s]。省略第二个参数时，将显示指定的SLS编号的速度调整值。

省略所有参数时，将显示所有SLS编号的速度调整值。

仅在启用安全功能选项时可用。

速度调整对象

启用安全速度监视（SLS）时，调整✓标示的速度。
可以在安全功能管理器中选择要监视SLS速度，但无论安全功能管理器的设置如何，都会根据下表进行速度调整。

  • 机器人

    SLS可监视部位 *1 SLS监视对象外
    末端夹具 肘部 轴顶端 工具位置 *2
    PTP动作 ✓ ✓ ✓ ✓
    CP动作 ✓

    *1 有关设置值的详细信息，请参阅以下内容。
    《机器人控制器 安全功能手册》

    *2 通过Tool命令当前选择的工具位置。

    符号 说明
    a 末端夹具(SLS可监视部位 )
    b 轴顶端
    c 工具位置
    d 肘部(SLS可监视部位 )

  • 6轴型机器人

    SLS可监视部位 *1 SLS监视对象外
    末端夹具 肘部 手腕 肩 工具位置 *2
    PTP动作 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
    CP动作 ✓

    *1 有关设置值的详细信息，请参阅以下内容。
    《机器人控制器 安全功能手册》

    *2 通过Tool命令当前选择的工具位置。

    符号 说明
    a 肘部(SLS可监视部位 )
    b 肩(SLS可监视部位 )
    c 工具位置
    d 末端夹具(SLS可监视部位 )
    e 手腕(SLS可监视部位 )

注意

  • SF_LimitSpeedSEnable无法与特异点回避、传送带跟踪和力控制同时使用。
    SF_LimitSpeedSEnable的默认设置为On。如果在力控制、传送带跟踪、特异点回避运行过程中通过本功能进行速度调整，将发生动作错误(分别为4093、4403、5830)。此外，如果SF_LimitSpeedSEnable为On，则传送带开始动作时将出现4500错误。
    在这些动作中使用SLS时，请在动作开始前将SF_LimitSpeedSEnable设置为Off。 此外，请使用SFPeakSpeedS、SFRealSpeedS测量机器人手臂运动速度，并使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等控制机器人手臂运动速度，使其不超过SLS监控速度(安全功能参数)。

  • 在CP动作中，使用SF_LimitSpeedS调整速度的位置为Tool命令设置的工具位置
    安全功能管理器的TCP位置不自动设置至Tool命令。请利用Tool命令，设置正确的TCP位置。

  • 此功能不保证不会超过安全速度监视（SLS）的监视速度。
    此外，请使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS测量机器人手臂速度，并运动使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等命令控制机器人手臂运动速度，使其不超过SLS监控速度。

提示

速度调整值在控制器启动时为0（自动设置）。通常建议保持为0。

Go命令等PTP动作中，启用SLS时，各部位将不会超过监视速度。 Move命令等CP操作中，启用SLS时，仅工具位置不会超过监视速度。如果其他部位超过SLS监视速度并出现错误，请使用SpeedS、SpeedFactor等限制速度。

SF_LimitSpeedS使用例
将SLS_1的速度调整值设置为1500mm/s的方法

SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500

显示SLS_2的速度调整值的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedS SLS_2
SLS_2: 400

显示所有SLS编号的速度调整值的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedS
SLS_1: 1500
SLS_2: 400
SLS_3: 750
SLS_T: 250
SLS_T2: 3000

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