SF_GetStatus函数

返回安全功能的状态位。

格式
SF_GetStatus (索引)

参数

索引

以整数值指定要检索的信息索引。

返回值
以整数值返回指定的索引的信息。

说明
返回值的位信息如下表所示。

索引	位	值	说明
0	0-6	-	已预约
	7	&H80	Safety板的故障检测
1	0	&H1	启用SLS_1功能
	1	&H2	启用SLS_2功能
	2	&H4	启用SLS_3功能
	3-7	-	已预约
2	0	&H1	启用SLP_A功能
	1	&H2	启用SLP_B功能
	2	&H4	启用SLP_C功能
	3-6	-	已预约
	7	&H80	启用轴软限位功能(通常为启用)
3	0	&H1	SAFETY_IN1信号High(功能关闭) *1
	1	&H2	SAFETY_IN2信号High(功能关闭) *1
	2	&H4	SAFETY_IN3信号High(功能关闭) *1
	3	&H8	SAFETY_IN4信号High(功能关闭) *1
	4	&H10	SAFETY_IN5信号High(功能关闭) *1
	5-7	-	已预约
4	0	&H1	SAFETY_OUT1信号High(功能关闭) *2
	1	&H2	SAFETY_OUT2信号High(功能关闭) *2
	2	&H4	SAFETY_OUT3信号High(功能关闭) *2
	3-7	-	已预约
5	0	&H1	SLP_A *3
	1	&H2	SLP_B *3
	2	&H4	SLP_C *3
	3-6	-	已预约
	7	&H80	SLP_J *3
6～11	0-7	-	已预约
12	0-7	-	STF_ID
13	0-7	-	STF_DET_L
14	0-7	-	STF_DET_U
15	0-7	-	已预约

*1. 安全输入信号为负逻辑(Active Low)。

如果在安全输入中输入信号水平High，本函数将返回1，分配给安全输入的功能不执行动作。
如果在安全输入中输入信号电平Low，本函数将返回0，分配给安全输入的功能将执行动作。如果不将设备连接到安全输入，将变为此状态。

*2 安全输出信号为负逻辑(Active Low)。

如果分配给安全输出的任一功能处于动作状态，安全输出将被启用，安全输出的信号水平变为Low，本函数返回0。
如果分配给安全输出的任一功能均不处于动作状态，安全输出将被禁用，安全输出的信号水平变为High，本函数返回1。
如果未对安全输出分配任何功能，安全输出的信号水平将变为Low，本函数返回0。

*3 无论是否对安全输入分配了SLP功能，也无论输入信号是有效还是无效，进入监视位置时均为1。

使用STF_ID和STF_DET_L、STF_DET_H，即可确认错误发生原因。 使用SPEL+进行确认的方法将在后面说明。 STF_ID和STF_DET_L、STF_DET_H的信息如下所示。

STF_ID	错误名称	STF_DET_L	STF_DET_U
100	停止通知 安全输入	安全输入端口 SAFETY_IN1 0×01 SAFETY_IN2 0×02 SAFETY_IN3 0×04 SAFETY_IN4 0×08 SAFETY_IN5 0×10	不使用
101	停止通知 SLS_1 超速 关节	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
102	停止通知 SLS_1 超速 部位	部位 夹具 0×01 / 肘部 0×02*1 手腕 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
103	停止通知 SLS_2 超速 关节	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
104	停止通知 SLS_2 超速 部位	部位 夹具 0×01 / 肘部 0×02*1 手腕 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
105	停止通知 SLS_3 超速 关节	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
106	停止通知 SLS_3 超速 部位	部位 夹具 0×01 / 肘部 0×02*1 手腕 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
107	停止通知 SLS_T 超速 关节	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
108	停止通知 SLS_T 超速 部位	部位 夹具 0×01 / 肘部 0×02*1 手腕 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
109	停止通知 SLS_T2 超速 关节	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
110	停止通知 SLS_T2 超速 部位	部位 夹具 0×01 / 肘部 0×02*1 手腕 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
115	停止通知 SLP_A位置违规 监控位置	监控位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	关节编号 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
116	停止通知 SLP_B位置违规 监控位置	监控位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	关节编号 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
117	停止通知 SLP_C位置违规 监控位置	监控位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	关节编号 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
118	停止通知 轴软限位	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
121	停止通知 开关输入	开关编号 使能开关 0×01 紧急停止开关(示教器) 0×02 紧急停止开关(控制器连接) 0×04	不使用
122	停止通知 模式控制	模式 参数通信许可 0×08 安全功能(Safety板) 禁用 0×04 操作模式切换 0×02 参数设置 已认证 0×01	不使用
123	停止通知 减速监控	检测异常 减速异常0×08, 0×04 减速完成 0×02 经过了监视时间 0×01	不使用
124	停止通知 关节角度极限	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
131	故障停止通知 编码器通信异常	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
132	故障停止通知 位置异常	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
133	故障停止通知 重复输入异常	检测到异常的部位 安全输入端口 SAFETY_IN 1 0×01 SAFETY_IN 2 0×02 SAFETY_IN 3 0×04 SAFETY_IN 4 0×08 SAFETY_IN 5 0×10 使能开关 0×20 紧急停止开关(示教器) 0×40 紧急停止开关(控制器连接) 0×80	不使用
134	故障停止通知 重复输出异常	检测到异常的部位 安全输出端口 SAFETY_OUT 1 0×01 SAFETY_OUT 2 0×02 SAFETY_OUT 3 0×04 STO 0×80	不使用
135	故障停止通知 Safety板异常	检测到异常的部位 通信总线 0×20 电源(3.3V) 0×08 电源(5V) 0×04 看门狗定时器检测 0×02 继电器融接 0×01	不使用
136	故障停止通知 Safety板 MCU异常	检测到异常的部位 序列监控 0×10 CPU 0×08 RAM 0×04 程序ROM 0×02 数据ROM 0×01	DET_L = 0×01时 (数据ROM) 0×00 - 0×FE 数据故障位置 0×FF 参数的故障
137	故障停止通知 Safety板 重复内部异常	检测到异常的部位 TCP位置不一致 0×02 状态不一致 0×01	不使用
138	故障停止通知 编码器 内部异常	关节编号 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
139	故障停止通知 控制器 内部异常	检测到异常的部位 操作模式接收错误 0×01	不使用

*1 安全功能管理器的安全极限速度的监控关节J2、J3、J5与本手册中提及的超速部位(夹具、手腕、肘部和肩部)之间的对应关系如下所示。

• 水平多关节型
  • J2：肘
  • J3：无
  • J5：无
  • Hand：末端夹具
• 垂直6轴型
  • J2：肩
  • J3：肘
  • J5：手腕
  • Hand：末端夹具

*2 安全功能管理器的安全极限位置的监控位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2与本手册提及的监控位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的对应关系如下所示。

• 在监控位置选择“壁面”时
  • X1 = XL, X2 = XU
  • Y1 = YL, Y2 = YU
  • Z1 = ZL, Z2 = ZU (仅垂直6轴型)
• 在监控位置选择“限制区域”时
  • X1 = XU, X2 = XL
  • Y1 = YU, Y2 = YL
  • Z1 = ZL, Z2 = ZU (仅垂直6轴型)

使用STF_ID和STF_DET_L、STF_DET_H确认错误发生原因的方法

在命令窗口等按以下顺序输入并确认命令。

> SF_GetStatus (12)
115    '表示由于“停止通知 SLP_A 位置违规”而产生的错误。
> SF_GetStatus (13)
1    '表示超过“YL”方向的监控位置。(确认STF_ID: 115的内容。)
> SF_GetStatus (14)
1    '表示“J2轴”已超过。(确认STF_ID: 115的内容。)

综上所述，可知错误发生的原因在于“J2轴超过了SLP_A的YL的监控位置”。

错误信息也被记录在Epson RC+的系统历史中。错误发生原因则被记录在“附加信息”中。请参阅《状态与错误信息》中关于错误信息的内容。

本命令可用于安装有Safety板的控制器。

SF_GetStatus函数使用示例

If (SF_GetStatus(3) And &H1) = &H1 Then
Print "SAFETY_IN1 is High"
Else
Print "SAFETY_IN1 is Low"
EndIf