SLock

用于解除指定关节的SFree。

格式
SLock 关节编号 [, 关节编号,...]

参数

关节编号

以表达式或数值指定关节编号(1～9的整数)。附加轴的S轴为8，T轴为9。

说明
当为了直接示教或安装工件等，使用SFree使关节进入SFree状态后，可以使用SLock来解除SFree状态。

如果省略关节编号，则解除所有关节的SFree状态。

如果对第3关节执行SLock，电磁制动器则会被解除。

如果执行SLock命令，则会对机器人控制参数进行初始化。 详情请参阅Motor On。

垂直6轴型机器人(包括N系列)无法使用SFree命令进入SFree状态。如果执行SLock则会发生错误。

参阅
Brake、LimZ、Reset、SFree

SLock使用示例
如下所示为使用SLock命令的示例。在本例当中，要进行动作时，必须将 [设置] 菜单中的 [系统配置] - [常规] 面板的 [允许一个或多个关节在刹车释放状态下动作] 选件按钮设为有效。

Function test
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   .
   .
   SFree 1, 2     '将J1和J2设为SFree状态，然后移动Z和U关节以安装部件
   Go P1
   SLock 1, 2     '对J1和J2解除SFree状态
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   .
Fend