SpeedRLimitation

设置和显示基于工具姿势变化速度的动作速度限制。

格式
(1) SpeedRLimitation {On | Off}

(2) SpeedRLimitation

参数

On | Off: On：启用基于工具姿势变化速度的动作速度限制。
Off：停用基于工具姿势变化速度的动作速度限制。

结果
如果省略参数，则显示当前的SpeedR设置值。

说明
SpeedRLimitation在下述命令中有效。
Move, TMove, BMove, Arc, Arc3, Jump3CP

如果启用SpeedRLimitation，则限制动作速度，使CP动作时的工具姿势变化速度不超过设置的SpeedR。如果工具姿势变化速度不超过SpeedR，则动作速度为在SpeedS中设置的速度。
即使停用SpeedRLimitation，当工具姿势变化速度较大时，也会自动限制动作速度。如果要调整工具姿势变化速度，请启用SpeedRLimitation功能并调整适当的SpeedR。

在以下任一情况下，SpeedRLimitation将处于在控制器设置中指定的设置状态(出厂时：Off)。

启动控制器时
执行Motor On
执行Reset
执行Reset、Reset Error
通过停止按钮或执行Quit All等结束任务

注意

使用SpeedRLimitation时的注意事项
可以通过控制器的环境设置，在控制器启动时将基于工具姿势变化速度的动作速度限制设为On。
SpeedR的设置
由于SpeedR的默认值被设置为低速，所以如果SpeedR设置不当，CP动作将随着姿势变化而变慢。如果启用SpeedRLimitation，请将SpeedR与SpeedS一起设置为工具变化速度的上限。

参阅
SpeedR、SpeedS、SpeedRLimitation函数、Move、TMove、BMove、Arc、Arc3、Jump3CP

SpeedRLimitation使用示例

SpeedR 50 'deg/s
SpeedRLimitation On
Move P1

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