TMove

用于在当前工具坐标系上执行偏移直线动作。

格式
TMove 目标坐标 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标

使用点数据，指定动作的目标位置。

ROT

以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。可省略。

CP

指定路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

! 并行处理 !

动作期间可附加并行处理语句，以执行I/O等命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
用于在当前工具坐标系上执行偏移直线动作。

无视由点数据提供的姿势标志并保持当前的姿势标志。但是，垂直6轴型机器人(包括N系列)会自动变更姿势标志，以减小关节移动量。这与在Move命令中指定LJM修饰参数时的情况相同。因此，要进行180度以上的姿势变化时，请分多次执行。

TMove的速度/加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设置值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅“注意”中的“与CP同时使用Tmove”。不过，使用ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设置值。此时，SpeedS和AccelS的设置值变为无效状态。

如果在将机器人的工具尖端位置固定在特定坐标上的状态下仅试图改变工具姿势，或者工具姿势变化大于工具尖端的移动距离，则工具姿势变化速度可能显著变快。为了防止这种情况，当工具姿势变化速度较大时，自动限制动作速度的功能将发挥作用。

如果要手动设置CP动作时工具姿势变化速度的上限值，请启用SpeedRLimitation。启用SpeedRLimitation后，如果CP动作时的工具姿势变化速度超过设置的SpeedR，则限制动作速度，使工具姿势变化速度为SpeedR。如果工具姿势变化速度不超过设置的SpeedR，则以设置的SpeedS动作。请在SpeedR中预先设置工具姿势变化速度的上限值。

通过使用Till修饰符，可在Till条件成立时于动作中途对机器人进行减速停止，完成TMove动作。

通过使用Find修饰符并且动作期间Find条件的值成真(True)时，将点数据保存到FindPos中。

可使用!并行处理!，与动作并行执行其它处理。

注意

与CP同时使用TMove

如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给下一语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的TMove命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。

参阅
AccelS、CP、Find、!并行处理!、P#=指定点、SpeedS、TGo、Till、Tool

TMove使用示例

> TMove XY(100, 0, 0, 0) '(在工具坐标系中)向X方向移动100 mm
Function TMoveTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  SpeedS 100
  AccelS 1000, 1000
  Power High

  Tool 0
  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L

  Go P1
  Print Here
  TMove XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  TMove XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

Fend

[输出结果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0

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