TC

用于设置转矩控制模式，以及显示当前模式。

格式
(1) TC { On | Off }

(2) TC

参数

On | Off

On：将转矩控制模式设为有效。
Off：将转矩控制模式设为无效。

返回值
省略参数时，显示当前的转矩控制模式。

说明
利用TC On/Off将转矩控制模式设为有效、无效。

转矩控制模式是指通过设置电动机输出限制值以产生固定力的模式，用于以固定的力将夹具末端按压在对象物上，或在保持夹具末端与对象物相接触的同时，进行与对象物动作不匹配的动作等。

将转矩控制设为有效之前，请利用TCLim设置转矩限制值。

即使在转矩控制模式期间执行动作命令，机器人也会进行动作，以定位到目标位置。机器人接触对象物并且电动机输出达到转矩限制值时，机器人停止动作并保持固定转矩。

下述某种情况时，将转矩控制模式设为无效。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

参阅
TCLim、TCSpeed

TC使用示例1

Speed 5
Go ApproachPoint

'将Z轴转矩限制值设为20。
TCLim -1, -1, 20, -1

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

在装有Safety板的控制器中检测到位置异常时

请修改程序，确保“机器人的当前位置”和“机器人当前的动作目标位置”之间相距不远。

如果相距过远，Safety板将判断为故障，并显示“错误No.9801 Safety板检测到位置错误”的错误。(安装有Safety板的控制器)

机器人的当前位置可以通过RealPos函数获取。

机器人的当前运动目标位置可以通过CurPos函数获取。

使用SCARA机器人时，建议使RealPos的差和CurPos的差不超过J1:10度、J2:10度、J3:40mm、J4:90度。

发生错误的值因机型而异。在不发生错误的范围内，可分别对各机型进行尽可能大的设置。

使用TCSpeed限制速度时，会导致在接触到目标物体之前，RealPos和CurPos之间产生差异。请不要使用TCSpeed，或者在使用TCSpeed时将其设置为与Speed相同的值。


1. 不接触目标部分时	2. 接触目标部分时

符号	说明
a	末端夹具
b	目标物体

机器人的当前位置(RealPos)靠近机器人的当前动作目标位置(CurPos)。
机器人的当前位置(RealPos)保持与对象物接触的位置。
机器人当前的动作目标位置(CurPos)向TagetPoint前进。
该距离拉开一定程度，将发生错误No.9801。

使用时不引发Safety板的位置异常的样本程序如下所示。

使用Till命令，使“机器人的当前位置”和“机器人的当前动作目标位置”的差达到一定程度并进至下一个处理，即可避免错误。

以尽可能小的值设置该差异，从而尽快进至下一个处理，有助于提高经过时间。

TC使用示例2

Speed 5
Go ApproachPoint

'将Z轴扭矩限制值设为20%。
TCLim -1, -1, 20, -1

Xqt posDiffChk(10.0) '启动位置差检测任务。达到J3轴10.0mm或更大差时添加标志

TC On
Go TargetPoint Till MemSw(0)
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off


Function posDiffChk(Zth As Double)
    Do
        If (Abs(CZ(RealPos) - CZ(CurPos)) > Zth) Then
'“机器人的当前位置”和“机器人的当前目标位置”的差是否已超过阈值？
            MemOn (0) ' 位置偏差大标志 ON
        Else
            MemOff (0) ' 位置偏差大标志 清除
        EndIf
        Wait 0.01
    Loop
Fend

← TaskWait TCLim →