CP
设置路径运动。
格式
(1) CP { On | Off }
(2) 动作命令目标坐标 CP
参数
- On | Off
-
- On：将路径运动设为有效。
- Off：解除路径运动。
说明
路径运动设为有效后，将对连续的动作命令进行重叠处理，并对轨迹进行合成。
通过下述命令使用路径运动。
- CP动作：Arc, Arc3, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
- PTP动作：Go, Jump
当通过CP On将路径运动设为有效时，无论各动作命令是否指定CP参数，都会进行轨迹合成。
即使通过CP Off解除了路径运动，只要在各动作命令中指定了CP参数，仍会与下一条动作命令的轨迹进行合成。
通常动作
路径运动
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 时间 |
| c | 先行命令 开始减速 |
| d | 后续命令 开始加速 |
| e | 先行命令 减速完成(停止) |
| f | 后续命令 加速完成(达到指定速度) |
当连续的动作命令属于同一类型(CP动作之间或PTP动作之间)时，将根据路径运动的设置进行轨迹合成。
当动作为不同类型(CP动作与PTP动作)时，无论路径运动的设置如何，都不会进行轨迹合成，而是先进行一次减速。
但是，当控制器的环境设置中“CP On时连接CP动作和PTP动作”设为有效时，将进行轨迹合成。
当垂直6轴机器人(包括N系列)的手腕奇点作为目标值进行CP动作时，路径运动将被禁用，且不会与下一条动作轨迹进行合成，而是先进行一次减速。
使用Here的动作命令不适用路径运动，且不会进行轨迹合成。在执行该命令之前，将先进行一次减速。
如果采用如下的使用方法，则在P1处减速停止后开始下一个动作。
Go P1 CP
Go Here+X(100)
如果要避免停止，请预先计算Here的位置。
Go P1 CP
Go P1+X(100)
下述情况时，路径运动将被解除(CP Off)。
- 启动控制器时
- 执行Motor On
- 执行SFree、SLock、Brake
- 执行Reset、Reset Error
- 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务
轨迹合成将按照以下两项中时间较短的一方进行。
- 先执行的动作命令从开始减速到停止的时间
- 后续的动作命令从开始动作到达到指定速度的时间
先执行的动作命令从开始减速到停止的时间
后续的动作命令从开始动作到达到指定速度的时间
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 时间 |
| c | 先行命令 开始减速 |
| d | 后续命令 开始加速 |
| e | 先行命令 减速完成(停止) |
| f | 后续命令 加速完成(达到指定速度) |
根据加减速度的设置，可能会出现超速错误或过加速度错误。在这种情况下，请调整加减速度或将其设为无效。
参阅
CP函数, Arc、Arc3, Go, Jump, Jump3、Jump3CP, JumpTLZ, Move
CP使用示例
CP On
Move P1
Move P2
CP Off