CP_BlendRate
设置和显示路径运动有效时使动作命令产生重叠的系数。
格式
(1) CP_BlendRate 重叠比例
(2) CP_BlendRate
参数
重叠比例
指定路径运动中动作命令的重叠比例(1～100、单位：%)。
结果
如果省略参数，则显示当前的重叠比例。
说明
将路径运动中使动作命令产生重叠的区间，以相对于最大值的比例，通过公式或数值进行指定。
在路径运动中，通过对连续的动作命令进行重叠处理来实现轨迹合成。
通常，轨迹合成是按照以下两项中时间较短的一方为基准，并在此基础上加上CP_Offset来进行。详情请参阅CP命令。
- 先执行的动作命令从开始减速到停止的时间
- 后续的动作命令从开始动作到达到指定速度的时间
CP_BlendRate以该值作为最大值，将其与重叠比例相乘得到的时间作为合成区间，延迟合成的开始。
当重叠比例为100时，动作与普通的路径运动相同。由CP_Offset指定的偏移也将按指定值如实反映。
当重叠比例为1～99时，合成的开始将按照最大值与重叠比例相乘得到的时间进行延迟。由CP_Offset指定的偏移量也会根据重叠比例进行反映。
当重叠比例为0时，动作与禁用路径运动时相同。不会进行轨迹合成。也不会产生由CP_Offset引起的偏移。
重叠比例 100
重叠比例 50
重叠比例 0
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 时间 |
| c | 先行命令 开始减速 |
| d | 后续命令 开始加速 |
| e | 先行命令 减速完成(停止) |
| f | 后续命令 加速完成(达到指定速度) |
当通过CP命令或动作命令的CP指定符使路径运动有效时，路径运动的重叠比例才会被反映。
即使已设置重叠比例，在路径运动被禁用的情况下也不会被反映。
发生以下情况时，路径运动的重叠比例将恢复为初始值，路径运动将被禁用。
- 启动控制器时
- 执行Motor On
- 执行SFree、SLock、Brake
- 执行Reset、Reset Error
- 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务
参阅
CP, CP_Offset, Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
CP_BlendRate 使用示例
CP On
CP_BlendRate 50
Move P1
CP Off