CollisionDetect

用于启用或退出当前机器人的碰撞检测功能(机器人动作的异常检测功能)。

格式
(1) CollisionDetect 状态

(2) CollisionDetect 状态, 关节编号

(3) CollisionDetect

参数

状态

关节编号

SCARA机器人(包括RS系列)时，指定1～4的关节编号；垂直6轴型机器人(包括N系列)时，指定1～6的关节编号。

结果
当省略了参数时，将显示当前的CollisionDetect状态。

说明
根据机器人的预期动作速度与实际动作速度之差(速度偏差值)检测机器人动作的异常。可利用本功能检测的异常分为A与B类。

此外，根据功率的状态，对B异常进行如下分类。

高功率状态下的异常：因Weight或Inertia设置过小而导致转矩饱和
- 因多关节轴的复合动作或细长物体摆动而导致转矩饱和
- 因电源电压过低而导致转矩饱和
- 因硬件异常或软件误运作而导致异常动作
低功率时的异常：
- 因硬件异常或软件误运作而导致异常动作
- 因超出规格的夹具末端重量或保持细长物体而导致低功率时的转矩饱和

碰撞检测功能应对Epson RC+ 7.0 Ver.7.2以后版本支持的通用机器人(垂直6轴型机器人、SCARA机器人)。如果在连接X5系列等未支持的机器人的状态下使用本命令，将发生错误。

执行本命令需要处理时间。要求循环时间时，请将命令的使用控制在最低限度。

可利用命令设置所有轴的ON/OFF以及各轴的ON/OFF。默认值为所有轴打开。(固件版本是Ver7.2.1.x以后版本时为打开；Ver7.2.0.x以前版本时为关闭)

如果关闭控制器电源，将恢复为默认值，但在其他情况下，除非利用本命令明确进行设置，否则状态不会发生变化。

检测到碰撞时，将输出下述信息并停止机器人动作。

如要降低高功率模式时的损坏程度，可并用基于LimitTorque命令的转矩限制功能；如要降低低功率模式时的损坏程度，可并用基于LimitTorqueLP命令的转矩限制功能。

还请参阅以下的说明。
《Epson RC+ 用户指南 - 碰撞检测功能(机器人动作的异常检测功能)》

参阅
LimitTorque、LimitTorque函数、LimitTorqueLP、LimitTorqueLP函数

CollisionDetect使用示例

CollisionDetect On       ' 将所有轴碰撞检测设为ON
CollisionDetect Off, 5   ' 仅将第5关节设为OFF
CollisionDetect          ' 显示on, on, on, on, off, on。