LimitTorque

设置和显示高功率模式时的转矩上限值。

格式
(1) LimitTorque 所有关节的高功率转矩上限值

(2) LimitTorque 第1关节高功率转矩上限值, 第2关节高功率转矩上限值, 第3关节高功率转 矩上限值, 第4关节高功率转矩上限值

(3) LimitTorque 第1关节高功率转矩上限值, 第2关节高功率转矩上限值, 第3关节高功率转矩上限值, 第4关节高功率转矩上限值, 第5关节高功率转矩上限值, 第6关节高功率转矩上限值

(4) LimitTorque

参数

所有关节的高功率转矩上限值
以表示相对于各关节瞬时最大转矩比例的整数值，指定所有关节的高功率转矩上限值。
第n关节的高功率转矩上限值
以表示相对于第n关节瞬时最大转矩比例的整数值，指定第n关节的高功率转矩上限值。

结果
如果省略参数，则显示当前的LimitTorque值。

说明
限制高功率模式时的转矩上限值。一般已设置最大转矩，不需要更改本设置值。但是，例如在想要限制转矩，以减少与周围设备的干扰带来的机器人和设备的损伤、不要发生大于特定动作所需转矩的转矩时有效。上限值是通过PTRQ测量进行特定动作时的峰值转矩，并加上考虑到变动量(10%左右)的余量后的值。

本命令无法设置低于低功率时的转矩上限值的高功率转矩上限值。相对于各机型、关节的可以设置的最小值各不相同。请在设置后显示设置值，并实际确认设置的上限值。

在如下的场合，LimitTorque将返回默认值。

  • 启动控制器时
  • 执行Motor On
  • 执行SFree、SLock、Brake
  • 执行Reset、Reset Error
  • 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

注意

  • LimitTorque设置过低

    LimitTorque对特定动作以设置的转矩限制值为上限值并限制转矩，而与为了以设置的加减速度进行动作所需的转矩的大小无关。结果，特定动作需要设置上限值以上的转矩时，机器人可能会进行振动动作，并发出异响、位置偏差错误与超限等，而无法适当地进行动作。请务必在测量PTRQ之后使用转矩限制功能。如果出现上述状态，则表明转矩不足，因此，请进行调整，增大转矩上限值，以确保正常动作。

参阅
LimitTorque函数、Power、PTrq、RealTorque

LimitTorque使用示例
以下所示为将第1关节的最大转矩限制到80%进行动作的示例。

Function main
    Motor On
    Power high
    Speed 100;Accel 100,100
    LimitTorque 80,100,100,100   '将第1关节的最大转矩限制到80%
    Jump P1                      '执行Jump动作
Fend

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