Local

用于定义和显示本地坐标系。

格式
(1) Local 本地坐标系编号, (点编号1 : 点编号2), (点编号3 : 点编号4) [, { L | R }] [, BaseU]

(2) Local 本地坐标系编号, 坐标系数据

(3) Local 本地坐标系编号, 原点, [X轴指定], [ { X | Y } ]

(4) Local 本地坐标系编号

参数

本地坐标系编号: 指定本地坐标系编号。可利用1～15的整数定义最多15个本地坐标系。
点编号1, 点编号3: 以点变量指定本地坐标系的点数据。
点编号2, 点编号4: 以点变量指定基础坐标系的点数据。
L | R: 将本地原点对准左(1号)或右(2号)。可省略。
BaseU: 如果指定，U轴坐标则使用基础坐标系。可省略，如果省略，U轴坐标则使用本地坐标系。
坐标系数据: 直接以点数据指定本地坐标系的原点和方向。水平多关节机器人(包括RS)，请将V坐标和W坐标设置为“0”。
原点: 以P#(整数)或P(表达式)指定定义本地坐标系原点的机器人坐标系上的位置。
X轴指定: 以P#(整数)或P(表达式)指定定义本地坐标系X轴上的点的机器人坐标系上的位置。可省略。
Y轴指定: 以P#(整数)或P(表达式)指定定义本地坐标系Y轴上的点的机器人坐标系上的位置。可省略。
X: 将连接原点与X轴指定的直线定义为本地坐标系的X轴。由于根据X轴和由3个点确定的平面来计算本地坐标系，因此，Y轴指定未必是Y轴上的点。可省略。(默认设置)
Y: 将连接原点与Y轴指定的直线定义为本地坐标系的Y轴。由于根据Y轴和由3个点确定的平面来计算本地坐标系，因此，X轴指定未必是X轴上的点。可省略。

说明
(1) Local用于指定基础坐标系的2点位置数据、与点编号2及点编号4一致的本地坐标系的2点、点编号1和点编号3，定义本地坐标系。

例:

Local 1, (P1:P11), (P2:P12)

P1和P2为本地坐标系的点。P11和P12为基础坐标系的点。

如果本地坐标系上指定的2点间距与基础坐标系的2点间距不同，则在本地坐标系的2点的中点与基础坐标系的2点的中点一致的位置上定义本地坐标系。

同样，使用2个坐标系的中点来定义本地坐标系的Z轴。

(2) 以原点和相对于基础坐标系的角度定义本地坐标系。

例：

Local 1, XY(x, y, z, u)
Local 1, XY(x, y, z, u, v, w)
Local 1, P1

(3) 指定原点、X轴上的点、Y轴上的点，定义三维本地坐标系。仅使用各点中的X、Y、Z坐标，无视U、V、W坐标。如果指定参数X，X轴指定则位于本地坐标系的X轴上，并且仅使用Y轴指定的Z坐标。如果指定参数Y，Y轴指定则位于本地坐标系的Y轴上，并且仅使用X轴指定的Z坐标。

例：

Local 1, P1, P2, P3
Local 1, P1, P2, P3, X
Local 1, P1, P2, P3, Y

(4) 显示指定的本地设置。

L/R参数的使用：如前所述，主要是利用中点定义本地坐标系，而且，可使用选项L或R指定坐标系的左右。
- 左手本地：左手本地用于在本地坐标系的点、点编号1与基础坐标系的点、点编号2一致的位置上定义本地坐标。(也包括Z轴方向。)
- 右手本地：右手本地用于在本地坐标系的点、点编号3与基础坐标系的点、点编号4一致的位置上定义本地坐标。(也包括Z轴方向。)
BaseU参数的使用：如果省略BaseU参数，则自动对本地坐标系的U轴进行补偿，以适合设置的4点的XY坐标值。这样的话，基础坐标系的2点最初也可能包括U轴坐标值。

比起自动补偿，我们还是建议通过示教来补偿旋转轴等，根据基础坐标系2点的U轴值，对本地坐标系的U轴进行补偿。此时，需要设置BaseU参数。

注意

使用水平多关节机器人时，请不要设置V和W。

使用水平多关节机器人时，请不在基础坐标系中设置V坐标和W坐标的值，或设置为“0”。否则可能会由于第4关节超出范围而报错。

参阅
ArmSet、Base、ECPSet、LocalClr、TLSet、Where

Local使用示例
如下所示为利用命令窗口的操作示例。

利用左手本地定义本地坐标系原点的示例：

> p1 = 0, 0, 0, 0/1
> p2 = 100, 0, 0, 0/1
> p11 = 150, 150, 0, 0
> p12 = 300, 150, 0, 0
> local 1, (P1:P11), (P2:P12), L

> p21 = 50, 0, 0, 0/1
> go p21

将原点定义为本地坐标系原点的示例：

> local 1, 100, 200, -20, 0

将X轴旋转45度的原点定义为本地坐标系原点的示例：

> local 2, 50, 200, 0, 0, 45, 0

将P2对准本地坐标系X轴时的位置定义为三维本地坐标系原点的示例：

> local 3, p1, p2, p3, x

将P3对准本地坐标系Y轴时的位置定义为三维本地坐标系原点的示例：

> local 4, p1, p2, p3, y

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