ArmSet

用于设置和显示增设机械臂。

格式
(1) ArmSet 机械臂编号, 设置值1, 设置值2, 设置值3 [, 设置值4] [, 设置值5]: 水平多关节型 (包括RS系列)
(2) ArmSet 机械臂编号, 设置值1, 设置值2, 设置值3, 设置值4, 设置值5, 设置值6, 设置值7, 设置值8, 设置值9, 设置值10, 设置值11, 设置值12: 垂直多关节型 (包括N系列)
(3) ArmSet 机械臂编号
(4) ArmSet

参数

机械臂编号

以表达式或数值指定1～15的整数。增设机械臂可以设置至15个。

设置值编号	水平多关节型 (包括RS系列)	垂直多关节型 (包括N系列)
1	从第2关节到姿势中心的水平距离(mm)	从底座到第2关节的垂直距离(mm)
2	第2关节的偏移角度(度)	从第1关节到第2关节的水平距离(mm)
3	作业前端的高度方向的偏移(mm)	从第2关节到第3关节的距离(mm)
4	从第1关节到第2关节的水平距离(mm)	从第3关节到第5关节的垂直距离(mm)
5	第4关节角度的偏移(度)	从第3关节到第5关节的水平距离(mm)
6	-	从第5关节到姿势中心的距离(mm)
7	-	第1关节角度的偏移量(度)
8	-	第2关节角度的偏移量(度)
9	-	第3关节角度的偏移量(度)
10	-	第4关节角度的偏移量(度)
11	-	第5关节角度的偏移量(度)
12	-	第6关节角度的偏移量(度)

结果
如果省略所有参数执行ArmSet，将显示设置的所有增设机械臂的编号和参数。

仅指定机械臂编号时，将显示指定的机械臂编号和参数。

说明
在标准设置中增设机械臂时，要设置与该增设机械臂相关的参数。在机器人上安装了增设机械臂和增设夹具末端时，将会很方便。在使用增设机械臂时，通过Arm命令指定要作业的机械臂。

可省略设置值4的第1关节至第2关节的水平距离和设置值5的姿势关节角度的偏移。如果省略，将进行与标准机械臂相同的设置。

如要在非标准构成下使用机器人，可以设置与其相应的参数，这是增设机械臂的设置功能。例如，在第2机器人上安装第2旋转关节时，必须进行新构成的机器人机械臂的设置。实施该设置，增设机械臂可以进行适当的动作，在这种情况下，必须满足下述条件。

• 在多个机械臂上使用同一数据点。
• 使用Pallet。
• 使用CP动作。
• 进行相对位置指定。
• 使用本地坐标系。

具有旋转关节的水平多关节型(包括RS系列)机器人，将根据ArmSet的参数计算关节角度，在需要进行增设机械臂和夹具末端的设置时，此设置就变得非常重要。

注意

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• Arm 0

  机械臂编号0用于机器人的标准构成时的设置，用户无法进行定义或变更。如果设置机械臂编号0，将使用机器人机械臂的标准参数。

• 水平多关节型机器人
  

• 直角坐标型机器人
  

• 水平多关节型机器人(RS系列)
  
  RS系列为从该方向的图解。
  

• 垂直多关节机器人
  

符号	说明
a	第1关节
b	第2关节
c	增设机械臂

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参阅
Arm、ArmClr

ArmSet使用示例
下述为使用ArmSet和Arm的增设机械臂的设置示例。通过ArmSet设置增设机械臂，并通过Arm设置选择哪个机械臂。(机械臂编号0是机器人的默认设置机械臂，用户无法进行变更。)

利用命令窗口的操作示例

> ArmSet 1, 300, -12, -30, 300, 0
> ArmSet
  Arm 0: 125.000, 0.000, 0.000, 225.000, 0.000
  Arm 1: 300.000, -12.000, -30.000, 300.000, 0.000

> Arm 0
> Jump P1    '通过设置标准机械臂，向P1 Jump
> Arm 1
> Jump P1    '通过设置增设机械臂1，向P1 Jump