AreaCorrection函数

返回使用校正区域校正过的点的函数

格式
AreaCorrection (点指定, 区域编号)

参数

点指定: 指定要补偿的点数据。
区域编号: 以表达式或数值指定区域编号(1～8的整数)。

说明
基于预先定义的校正区域，返回已校正的结果的点。坐标通过与校正前的点相同的本地坐标系定义。与动作指令(Go或Jump命令等)一起使用本函数，可将机器人移动至指定位置。通过使用本命令，可提高指定点的位置精度。在点指定中，请输入图纸上的位置。

校正仅对位置适用。校正不适用于附加轴、UVW坐标值、姿势标志。输入的点数据值是按原样输出的。

如果指定未设置的校正区域，将导致错误。

注意

已完成示教的点

请勿对已完成示教的点数据适用AreaCorrection函数。已对准的示教位置被校正，位置发生偏移。
远离校正区域时

如果远离通过AreaCorrectionSet设置的校正区域，校正效果将降低。设置基准点时,请确保校正区域围绕着动作点。

如果选择了平面作为校正类型，对在垂直方向上与选为校正区域的平面存在距离的点，校正的效果将降低。请在适当的高度上设置校正区域，或者，如果可以设置基准点，则在校正类型中指定空间。
与已设置校正区域的姿势标志不同时

如果通过AreaCorrectionSet设置的基准点与姿势标志不同，将发生错误。
与已设置校正区域的姿势(U, V, W)不同时

使用SCARA机器人(包括RS系列)时，可进行校正。

使用垂直6轴机器人(包括N系列)时，如果校正前的点中的工具坐标系Z轴与校正区域的基准点的工具坐标系Z轴相一致，可以进行校正。如果不一致，将无法适用校正，并发生错误。通过将DiffToolOrientation函数的轴编号指定为COORD_Z_PLUS，可获取工具坐标系Z轴的角度。

参阅
AreaCorrectionSet、AreaCorrectionClr、AreaCorrectionDef函数、AreaCorrectionInv、AreaCorrectionOffset函数、DiffToolOrientation函数

AreaCorrection使用示例

Function sample
    ' P(1:4) 基准点
    P1 = XY(-100, 200, -20, 0)
    P2 = XY(100, 200, -20, 0)
    P3 = XY(-100, 400, -20, 0)
     P4 = XY(100, 400, -20, 0)
    ' P(11:14) 实际上使用对P(1:4)进行示教的点
    P11 = XY(-100, 200.5, -20, 0)
    P12 = XY(100.3, 200.1, -20, 0)
    P13 = XY(-100.4, 400.8, -20, 0)
    P14 = XY(100.2, 400.4, -20, 0)
    ' 设置校正区域
    AreaCorrectionSet 1, P(1:4), P(11:14), MODE_PLANE
    P999 = AreaCorrection(P1, 1)  ' P999为已完成校正的点
    Print Dist(P11, P999)
    P999 = AreaCorrection(XY(0, 300, -20, 0), 1) ' 校正区域内的点
    Print P999
Fend

[输出结果]

0
 X:    0.100 Y:  300.450 Z:  -20.000 U:    0.000 /R /0

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