ArmSet函数

返回一个增设机械臂的设置值。

格式
ArmSet (机械臂编号, 设置值编号)

参数

机械臂编号

以表达式或数值指定要参照的机械臂编号。

设置值编号

以表达式或数值指定要参阅的设置值编号(0～5的整数)。(请参阅下述内容。)

设置值编号	水平多关节型 (包括RS系列)	垂直多关节型 (包括N系列)
1	从第2关节到姿势中心的水平距离(mm)	从底座到第2关节的垂直距离(mm)
2	第2关节的偏移角度(度)	从第1关节到第2关节的水平距离(mm)
3	作业前端的高度方向的偏移(mm)	从第2关节到第3关节的距离(mm)
4	从第1关节到第2关节的水平距离(mm)	从第3关节到第5关节的垂直距离(mm)
5	第4关节角度的偏移(度)	从第3关节到第5关节的水平距离(mm)
6	-	从第5关节到姿势中心的距离(mm)
7	-	第1关节角度的偏移量(度)
8	-	第2关节角度的偏移量(度)
9	-	第3关节角度的偏移量(度)
10	-	第4关节角度的偏移量(度)
11	-	第5关节角度的偏移量(度)
12	-	第6关节角度的偏移量(度)

返回值
以实值返回指定了上表任一参数的设置值。

• 水平多关节型机器人
  
• 直角坐标型机器人
  
• 水平多关节型机器人(RS系列)
  
  RS系列为从该方向的图解。
  
• 垂直多关节机器人
  

符号	说明
a	第1关节
b	第2关节
c	增设机械臂

参阅
ArmClr、ArmSet

ArmSet函数使用示例

Real x

x = ArmSet(1, 1)