AvgSpeed函数

用于返回指定关节的速度绝对值的平均值。

格式
AvgSpeed (关节编号)

参数

关节编号: 以整数值或表达式指定关节编号。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
以0～1的实值返回。

说明
AvgSpeed函数用于返回指定关节的速度绝对值的平均值。可利用AvgSpeed函数了解电动机的负载状态。以0～1的实值表示结果。最大平均速度为1。

请务必在执行AvgSpeed函数之前执行AvgSpeedClear。

AvgSpeed函数有时间限制。请务必在执行AvgSpeed之后60秒以内执行AvgSpeed函数。如果超出60秒，将发生错误4088。

为虚拟控制器方式以及空运行时，根据指令速度(而非实际速度)运算速度绝对值的平均值。

PG附加轴不支持本函数。

参阅
AvgSpeed、AvgSpeedClear、PeakSpeed

AvgSpeed函数使用示例
如下所示为在程序中使用AvgSpeed函数的示例。

Function CheckAvgSpeed
  Integer i

  Go P1
  AvgSpeedClear
  Go P2
  Print "Average speeds:"
  For i = 1 To 6
    Print "Joint ", i, " = ", AvgSpeed (i)
  Next i
Fend

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