ATRQ函数

用于返回指定关节的实效转矩。

格式
ATRQ (关节编号)

参数

关节编号: 以整数值或表达式指定关节编号。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
以0～1的实值返回。

说明
ATRQ函数用于返回指定关节的实效转矩。通过ATRQ函数，将会改变电动机的负载状态。以0～1的实值表示结果。最大实效转矩值是1。

执行ATRQ函数之前，请务必执行ATCLR。

ATRQ函数有时间限制。执行ATCLR后，请在60秒内执行ATRQ函数。如果超过60秒，将会发生错误4030。

参阅
ATRQ、PTCLR、PTRQ

ATRQ函数使用示例
如下所示为程序中使用ATRQ函数的示例。

Function CheckAvgTorque
  Integer i

  Go P1
  ATCLR
  Go P2
  Print "Average torques:"
  For i = 1 To 4
    Print "Joint ", i, " = ", ATRQ(i)
  Next i
Fend

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