Arch

用于设置和显示Jump、Jump3、Jump3CP命令的Arch参数。

格式
(1) Arch Arch编号, 转移距离, 接近距离
(2) Arch Arch编号
(3) Arch

参数

Arch编号: 以0～6的整数指定Arch编号。有效值是0～6的整数，如下页的Arch表格那样，有效值总共有7个。
转移距离: 用于通过Jump命令指定水平动作前的转移距离(从出发点算起的垂直距离)。(单位：mm)通过Jump3、Jump3CP命令指定跨越动作前的转移距离。(单位：mm)
接近距离: 用于通过Jump命令指定完全结束水平移动阶段的接近距离(从目的点算起的垂直距离)。(单位：mm)
mm)通过Jump3、Jump3CP命令指定完全结束跨越动作的阶段的接近距离。(单位：mm)

结果
如果省略所有参数，将显示Arch表格的所有内容。

如果只指定Arch编号，将显示指定Arch编号的Arch表格的内容。

说明
通过Arch命令定义Jump动作命令所需的Arch表格的值。Arch动作将用作为Jump的修饰词的、与Arch编号对应的参数执行。(为理解Arch命令，首先请仔细阅读Jump语句。)

按照Arch的设置，如果使用Jump C [Arch编号]，可以使Z方向的角变得圆滑。(参照使用示例)在Arch表格中，设置开始水平方向移动之前的垂直方向的移动距离(转移距离)和结束水平方向移动之后的到目标坐标的垂直方向的移动距离(接近距离)。(请参照下图。)

符号	说明
a	转移距离
b	接近距离

用户定义的Arch表格的值是0～6的整数，共有7个。第8个设置值(Arch 7)是默认值，实际上是设置了门控运动(参照下图)，而不是Arch运动。如果使用默认Arch值(第8个设置值)执行Jump命令，机械臂将进行下图所示的动作。

首先，只有第3关节移至LimZ命令设置的Z坐标值(最大Z值)位置。
然后，机械臂水平移动到目标坐标位置，并最终到达X、Y、U位置。
最后，只有第3关节动作，使机械臂降低至最终的第3关节坐标位置(Z坐标值)，并结束Jump命令动作。

门控运动 (Arch 7的jump动作)

Arch表格默认值

Arch编号	转移距离	接近距离
0	30	30
1	40	40
2	50	50
3	60	60
4	70	70
5	80	80
6	90	90

注意

形成门控运动的其他情况

如果在垂直上升距离和垂直下降距离中设置了大于实际垂直移动距离，将变为门控运动而非Arch运动。
Arch值将被保存

Arch表格的值只要用户未变更，都将被保存。

使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制所进行的动作合成，因此，不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。

即使在相同位置上执行带有相同C [Arch编号] 的Jump命令(或者Jump3命令)，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞到障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。
与低速动作时相比，高速动作时没有合成的转移移动量会增大，而没有合成的接近移动量则会减小。没有达到期待的移动距离时，请降低速度或减速度，或将接近距离设置得长一些。
即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。虽然因机械臂的移动方式而导致的轨迹变化多种多样，但是，如果以一般的水平过关节型机器人为例，第1机械臂的移动幅度越大，垂直上升量也越大，而垂直下降量则越小。没有达到期待的垂直下降距离时，请降低速度或减速度，或将下降距离设置得长一些。

参阅
Jump、Jump3、Jump3CP

Arch使用示例
下述为从命令窗口实施的Arch值的设置例。

> arch 0, 15, 15
> arch 1, 25, 50
> jump p1 c1
> arch
  arch0 =    15.000        15.000
  arch1 =    25.000        50.000
  arch2 =    50.000        50.000
  arch3 =    60.000        60.000
  arch4 =    70.000        70.000
  arch5 =    80.000        80.000
  arch6 =    90.000        90.000
>

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