Align函数
是用于返回已转换的点数据的函数，以在指定点上将机器人的工具坐标系统的姿势(U、V、W)对准指定的本地坐标系的坐标轴中最近的坐标轴。
格式
Align (指定点[,本地坐标系编号[, 座標軸指定] ])
参数
- 点指定
- 指定对象点数据。
- 本地坐标系编号
- 指定要设为对准姿势的基准的本地坐标系编号。如果省略，将指定基础坐标系。
- 指定坐标轴
- 指定要对准的坐标轴。如果省略，将对准最近的坐标轴。
常数 值 COORD_X_PLUS 1: +X轴 COORD_Y_PLUS 2: +Y轴 COORD_Z_PLUS 3: +Z轴 COORD_X_MINUS 4: -X轴 COORD_Y_MINUS 5: -Y轴 COORD_Z_MINUS 6: -Z轴
说明
垂直6轴型机器人(包括N系列)可能在固定由点数据定义的工具坐标系位置(原点)的状态下，仅改变姿势以对准特定的坐标系。Align函数用于进行转换，以便将指定点数据的姿势数据(U、V、W值)对准指定本地坐标系的坐标轴中的最近坐标轴或指定坐标轴。
为垂直6轴型(包括N系列)以外的机器人时，直接返回指定点。
参阅
AlignECP函数、LJM函数
Align函数使用示例
Move Align(P0) ROT
P1 = Align(P0, 1)
Move P1 ROT
P2 = Align(P0, 1, 3)
Move P2 ROT