AIO_TrackingStart

用于启用距离跟踪功能。

格式
AIO_TrackingStart 通道编号,ProportionalGain [,IntegralGain [,DifferentialGain]]

参数

通道编号: 以1～8的整数值指定连接所使用的距离传感器的模拟I/O的通道编号。
ProportionalGain: 用于以0以外的50以下的正实数指定距离跟踪功能的比例增益。最佳值因机器人移动速度或工件形状等而异，因此，需要根据使用环境进行设置。
IntegralGain: 用于以100以下的正实数指定距离跟踪功能的积分增益。可省略。如果省略，将设置为“0”。如要提高距离跟踪精度，请提高积分增益。
DifferentialGain: 用于以100以下的正实数指定距离跟踪功能的微分增益。可省略。如果省略，将设置为“0”。如要提高距离跟踪精度，请提高微分增益。

说明
距离跟踪功能使用连接到模拟I/O上的距离传感器的测量值对机器人进行控制，以确保机器人与工件之间保持一定的距离。

进行控制的机器人的轴方向，是由进行AIO_TrackingSet参数“进行距离跟踪的轴”指定的1个轴的方向。如果将保持的距离设为“基准值”，执行本命令时，由距离传感器测量的距离将成为基准值。

在执行AIO_TrackingStart时启用距离跟踪功能，执行AIO_TrackingEnd时退出。在执行AIO_TrackingEnd之前，距离跟踪功能持续有效。不使用距离跟踪功能时，请立即执行AIO_TrackingEnd，退出距离跟踪功能。

如果在执行AIO_TrackingSet之前执行AIO_TrackingStart，将发生错误。请务必在执行AIO_TrackingSet之后执行AIO_TrackingStart。

可使用距离跟踪功能的机器人类型包括水平多关节型(包括RS系列)与垂直6轴型(包括N系列)。

机器人在使用距离跟踪功能期间可执行动作，但仅限于CP动作。无法执行PTP动作。

如果在执行距离跟踪功能期间经过特殊点附近，将发生错误。

在使用距离跟踪功能期间无法执行下述命令。

切换为MOTOR OFF的命令	Motor off、SFree
PTP动作命令	BGo、Go、JTran、Jump、Jump3、Jump3CP、JumpTLZ、Pass、Ptran、Pulse、TGo
力感控制执行命令	FCKeep、带FC的动作命令、FS#.Reset、FS.Reboot
转矩控制执行命令	TC
传送带跟踪执行命令	动作命令 + Cnv_QueGet
VRT执行命令	VRT, VRT_CPMotion
设置变更命令	AIO_TrackingSet, Arm, ArmSet, Base, Calib, CalPls, ECP, ECPSet, Hofs, Inertia, MCal, Power, TLSet, Tool, Weight (AIO_TrackingSet、ArmSet、ECPSet、TLSet仅在变更正在使用的编号时发生错误。)
其它	Brake、Here、Home、VCal、WaitPos

ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain的设置

ProportionalGain的设置值越大，机器人跟踪速度越快。但是，如果设置值过大，可能因机器人的动作过快而导致发生错误。

IntegralGain与DifferentialGain可省略。如要提高补偿精度，需要进行设置。

如果未设置适当的值，可能导致机器人的动作过快或产生振动。

有关各增益的设置方法，请参阅下述手册。
《Epson RC+ 用户指南 - 距离跟踪功能》

注意

如果设置过大的ProportionalGain、IntegralGain、DifferentialGain值，机器人可能做出意想不到的动作。

请阶段性地将各参数变更为较大的值。如果一下子变更为较大的值，机器人可能做出意想不到的动作，非常危险。

出现异常动作时，请立即按下紧急停止按钮。

参阅
AIO_TrackingSet、AIO_TrackingEnd、AIO_TrackingOn函数

AIO_TrackingStart使用示例
以P1为动作开始位置、经由P2且以P3为动作结束位置并使用距离跟踪功能移动机器人的程序示例。

注意

使用示例中设置的参数为参考值。

因设置的参数或动作环境而导致作业未成功时，可能做出带有振动的动作。

另外，出现异常动作时，请立即按下紧急停止按钮。

Function Main
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300300

  Go P1    ' 移动到开始位置P1
  AIO_TrackingSet 1,1,0,-5,5,0,2    ' 设置距离跟踪功能
  AIO_TrackingStart 1,1,0,0    ' 启用距离跟踪功能
  Move P2    ' 在执行距离跟踪功能的同时移动到P2
  Move P3    ' 在执行距离跟踪功能的同时移动到P3
  AIO_TrackingEnd    ' 退出距离跟踪功能
  Motor Off
Fend

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