AutoLJM
用于设置自动LJM。
格式
AutoLJM { On | Off }
参数
- On | Off
-
- On：设置自动LJM为有效。
- Off：解除自动LJM。
说明
AutoLJM通过下述命令启用。
Arc、Arc3、Go、Jump3、Jump3CP、Move
如果执行AutoLJM On，与应用LJM函数时一样，将执行使关节移动量变为最小的动作，而与赋予各动作命令的位置数据中是否应用LJM函数无关。
例如，为了对 Go LJM(P1)获取相同效果，可以
AutoLJM On
Go P1
AutoLJM Off
AutoLJM可以在程序的特定区间使LJM有效，所以就不需要变更各个动作命令。
如果执行AutoLJM Off，则仅在赋予各动作命令的位置数据中已应用LJM函数时，LJM函数的功能才有效。
下述情况时，AutoLJM表示在控制器设置中指定的设置状态(出厂时：Off)。
- 启动控制器时
- 执行Reset时
- 所有任务中断时
- 执行Motor On时
- 切换Auto / Programming作业模式时
注意
AutoLJM与LJM函数的重复应用
在AutoLJM On时，如果在赋予动作命令的点数据中应用LJM函数，则在执行动作时，LJM将变为重复应用。
对于Move LJM(P1, Here)和Move LJM(P1)的动作命令，不会因为使AutoLJM.有效和使其无效而改变动作。但是，对Move LJM(P1, P0)的动作命令，在使AutoLJM有效时的Move LJM(LJM(P1, P0), Here)的动作和未使AutoLJM有效时的Move LJM(P1, P0)动作，可能会有不同的动作完成位置。
建议设计程序使AutoLJM和LJM函数不会重复应用。
AutoLJM使用注意事项
根据控制器的环境设置，可以在控制器启动时启用AutoLJM功能。但是，如果通过控制器的环境设置和命令，将AutoLJM功能设为始终有效，对顾客打算大范围移动关节的动作命令，也将自动变更为关节移动量变少的姿势进行动作。
建议设计程序使用LJM函数和AutoLJM命令，仅在需要时应用LJM。
参阅
AuoLJM函数、LJM函数
AutoLJM使用示例
AutoLJM On
Go P1
Go P2
AutoLJM Off