Arc、Arc3

Arc用于在基础坐标系的XY平面上以曲线动作将机械臂从当前位置移至指定位置。

Arc3用于在三维平面上以曲线动作将机械臂从当前位置移至指定位置。

这2个命令也可以用于水平多关节型(包括RS系列)机器人或垂直6轴型(包括N系列)机器人。

格式
Arc
(1) Arc 经由坐标，目标坐标 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]
(2) Arc 目标坐标、半径、长短、旋转方向 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]
(3) Arc 目标坐标、旋转角 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]
(4) Arc 目标坐标、中心坐标、长短 [ROT] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

Arc3
(1) Arc3 经由坐标，目标坐标 [ROT] [ECP] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]
(2) Arc3 目标坐标、中心坐标、长短 [ROT] [ECP] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

过渡坐标
可在点数据或XY函数中指定。是机械臂从当前位置移至目标坐标的轨道所必须通过的点。
目标坐标
可在点数据或XY函数中指定。是机械臂可以通过曲线动作移动的到达地点和目标位置。
中心坐标
可在点数据或XY函数中指定。机械臂执行圆弧动作时的中心坐标。Arc命令时，不使用Z坐标和姿势(U,V,W)。Arc3命令时，在通过当前位置、目标坐标、中心坐标的X、Y、Z坐标的平面上执行圆弧动作。此时，不使用中心坐标的姿势(U,V,W)。

半径
以实数或表达式(单位：mm)指定圆弧动作的半径。
长短
指定圆弧从当前位置到目标坐标是通过短路径还是长路径。如果通过短路径，则指定ARC_SHORT，如果通过长路径则指定ARC_LONG。
旋转方向
指定圆弧动作的旋转方向。针对基础坐标系的XY平面为Z轴方向的逆时针方向时指定ARC_PLUS，为顺时针方向时指定ARC_MINUS。
旋转角
以实数或表达式(单位：度)指定圆弧动作的旋转角度。
指定小于360度且大于-360度的值。针对基础坐标系的XY平面为Z轴方向的逆时针方向时指定PLUS，为顺时针方向时指定MINUS。
ROT
以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。可省略。
ECP
指定外部控制点动作。可省略。(仅在使用ECP选项时有效)
CP
指定路径运动。可省略。
Till | Find
记述Till或Find表达式。可省略。 
Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}
! 并行处理 !
Arc语句中可以使用并行处理语句。可省略。(详情请参阅“并行处理”。)
SYNC
预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。可省略

说明
Arc和Arc3用于以曲线动作并通过经由坐标将机械臂从当前位置移至目标坐标。根据给定的三个点(当前位置、经由坐标、目标坐标)或两个点(当前位置、目标坐标)和参数(如半径、旋转角、中心坐标)自动运算圆弧插补轨迹，并沿着该轨迹移动机械臂直到目标坐标。

若使用SCARA机器人，U坐标从当前位置移动到目标坐标点。若使用6轴机器人，U,V,W坐标以最短旋转姿态，从当前位置移动到目标坐标点。通过经由坐标指定的姿势(U、V、W)不通过。

使用前，请实现确认实际动作。

Arc和Arc3的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设置值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅“注意”中的“与CP同时使用Arc、Arc3”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设置值。此时，SpeedS和AccelS的设置值变为无效状态。

如果在将机器人的工具尖端位置固定在特定坐标上的状态下仅试图改变工具姿势，或者工具姿势变化大于工具尖端的移动距离，则工具姿势变化速度可能显著变快。为了防止这种情况，当工具姿势变化速度较大时，自动限制动作速度的功能将发挥作用。

如果要手动设置CP动作时工具姿势变化速度的上限值，请启用SpeedRLimitation。启用SpeedRLimitation后，如果CP动作时的工具姿势变化速度超过设置的SpeedR，则限制动作速度，使工具姿势变化速度为SpeedR。如果工具姿势变化速度不超过设置的SpeedR，则以设置的SpeedS动作。请在SpeedR中预先设置工具姿势变化速度的上限值。

使用ECP时(仅限Arc3)，在对应于指定ECP编号的外部控制点上，工件沿着圆弧轨道移动。此时，顶端关节的中心不沿着圆弧轨道移动。

Arc动作的速度和加速度

分别通过SpeedS 和AccelS 进行相对于Arc和Arc3命令的速度和加减速度的设置。通过SpeedS指定速度(单位：mm/sec)、通过AccelS指定加减速度(单位：mm/sec2)。

注意

  • Arc命令仅在水平面上有效

    按照Arc命令描画的轨迹在XY平面上将变为正圆弧。通过经由坐标指定的Z坐标或姿势(U、V、W)不通过，插补当前点和目标坐标值。
    Arc3可以在三维空间中指定圆弧轨道。通过经由坐标指定的Z坐标通过，但是姿势(U、V、W)不通过，插补当前点和目标坐标值。

  • Arc命令的范围确认

    Arc和Arc3语句可以在Arc动作前进行轨道范围确认运算。因此，即使目标位置在动作区域内，如果轨道偏出区域外，可能会停止。此时可能会产生冲击，给机械臂造成障碍，所以需要预先以低速执行程序确认轨道。

  • Arc动作的设置

    基于Arc命令的曲线动作是从当前位置开始，所以有时也需要在执行Arc和Arc3之前，预先使用Go和Jump及其他关联动作命令，将机器人的机械臂移至恰当的位置上。

  • 与CP同时使用Arc、Arc3

    如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给下一语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Arc命令、Arc3命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。

  • 在传送带跟踪中使用Arc、Arc3命令时

    不指定经由坐标的Arc、Arc3格式，无法加入纳入Cnv_QueGet获取的点数据后使用。请使用指定经由坐标的Arc、Arc3格式。

  • 圆弧角度在±180度或±360度附近时

    如果是不指定经由坐标的Arc、Arc3格式，则圆弧角度在±180度附近或±360度附近时，轨迹可能不符合预期。此外，在Arc3中指定中心坐标、目标坐标使圆弧角度为±180度时，则圆弧无法确定，因此会出现错误。圆弧角度在±180度、±360度附近时，请使用指定经由坐标的Arc、Arc3格式。

  • 指定半径Arc命令的限制

    半径应设置为当前位置到目标坐标距离的至少1/2。如果指定的半径太短，则无法绘制圆弧，因此会出现错误。

  • 指定旋转角Arc命令的限制

    旋转角应指定小于360度且大于-360度的值。0度不会形成圆弧，因此会出现错误。

常见错误

  • 变更夹具末端(手腕)的属性

    所以使用Arc命令时，请注意各点的夹具末端的属性。如果在以后插补动作期间变更夹具末端的方向(例如从右手腕向左手腕、或者相反的变更等)，将会出错。机械臂的属性值(/L左腕、/R右腕)必须与实际的当前位置、经由坐标和目标坐标一致。

  • 想要将机械臂移至移动范围外时

    如果指定的曲线动作要将机械臂移至移动范围外，将会出错。

  • 试图几乎以直线动作时

    如果指定的圆弧动作几乎为直线，则会出现错误。请使用Move命令。

参阅
!并行处理!、AccelS、Move、SpeedS

Arc、Arc3使用示例(指定经由坐标)
下述为描画如图那样的轨迹的程序例。
实现从P100开始动作、经由P101到达P102的曲线动作轨迹。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P101, P102
Fend

提示
初次使用Arc命令时，建议使用移动范围中的机器人一侧的点，以简单的圆弧试着描画。此时，请设想一下实际描画的圆弧轨迹。请不要示教使机械臂移至正常移动范围外的点。

Arc使用示例(指定半径)
下述为描画如图那样的轨迹的程序例。
从P100开始动作，取以半径 R[mm] (在下述示例中为500.0 mm)到达P102的圆弧动作轨迹。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, 500.0, ARC_SHORT, ARC_MINUS
Fend


如果半径R[mm]等于从当前位置P100到目标坐标P102距离的1/2，则动作如下。如果半径R[mm]更短，则无法绘制圆弧，因此会出现错误。

Arc使用示例(指定旋转角)
下述为描画如图那样的轨迹的程序例。
从P100开始动作，取旋转指定的旋转角(单位：度)到达P102的圆弧动作轨迹。如果旋转角为负值，则如下述示例所示，相对于基础坐标系的XY平面向Z轴方向的顺时针方向旋转。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, -123.4
Fend


Arc、Arc3使用示例(指定中心坐标)
下述为描画如图那样的轨迹的程序例。
以P103为中心坐标，从P100开始动作，取到达P102的圆弧动作轨迹。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P102, P103, ARC_SHORT
Fend


提示

  • 中心坐标偏离时

    如果在中心坐标P103与当前位置P100之间的距离R1和中心坐标P103与目标坐标P102之间的距离R2不同的位置指定中心坐标P103，则以当前位置与目标坐标之间的距离相等的位置而不是P103作为中心坐标执行圆弧操作。在这种情况下，轨迹可能不符合预期，因此请根据当前位置和目标坐标等距指定中心坐标。

  • 使用指定中心坐标的Arc命令指定±180度附近时

    当在Arc命令中指定中心坐标P103使圆弧角度为±180度时，如果指定ARC_LONG，则相对于基础坐标系的XY平面向Z轴方向的顺时针方向旋转。如果指定ARC_SHORT，则相对于基础坐标系的XY平面向Z轴方向的逆时针方向旋转。
    但是，如果圆弧角度稍微偏离±180度，则按照ARC_LONG或ARC_SHORT指定长度的路径旋转。要在±180度附近绘制预期的圆弧，请使用指定经由路径。

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