AIO_Set

用于将机器人的速度信息输出到作为选项的模拟I/O输出通道中。

格式
(1) AIO_Set 通道编号, On, {RefTCPSpeed | RealTCPSpeed | RefECPSpeed | RealECPSpeed }​, 最大输出时的速度 [, 最小输出时的速度] [, Cnv , 传送带编号]
(2) AIO_Set 通道编号, Off
(3) AIO_Set [通道编号]

参数

通道编号

指定模拟I/O的通道编号。

On

利用表达式或数值指定输出数据(0～65535的整数)。

Off

结束速度信息的模拟输出并初始化为输出0。

RefTCPSpeed

用于输出当前选择的TCP的指令速度。

RealTCPSpeed

用于输出当前选择的TCP的实际速度。

RefECPSpeed

用于输出当前选择的ECP的指令速度。

RealECPSpeed

用于输出当前选择的ECP的实际速度。

最大输出时的速度

利用表达式或数值指定表示对输出范围最大值进行输出时速度的Real型实值(单位[mm/s])。

最小输出时的速度

利用表达式或数值指定表示对输出范围最小值进行输出时速度的Real型实值(单位[mm/s])。可省略。省略时为“0”[0 mm/s]。

Cnv

输出和传送带的相对TCP速度。和传送带编号一起指定。

传送带编号

指定用于计算相对TCP速度的传送带编号。

说明
用于以模拟电压/电流，将当前选择的机器人的TCP(工具中心点)或ECP(外部控制点)的速度实时输出到由通道编号指定的模拟I/O通道中。利用模拟I/O电路板上的开关与跨接线，进行模拟电压/电流的选择与输出范围的设置。

根据指定的最小输出时的速度与最大输出时的速度，通过下图所示的直线动作，确定对应于输出范围最小值与最大值的机器人速度。

符号	说明
a	顶端速度[mm/s]
b	输出[V or mA]
c	最大输出时的速度
d	最小输出时的速度
e	最小输出
f	最大输出

已指定(RefTCPSpeed或RefECPSpeed)指令速度时，将根据赋予机器人的指令值输出理想的速度波形。

已指定(RealTCPSpeed或RealECPSpeed)实际速度时，将输出根据机器人的实际动作(各关节的编码器值)运算得出的速度波形。

已指定(RefTCPSpeed或RealTCPSpeed)TCP时，将输出当前选择的工具(默认Tool 0)的中心点速度。

已指定(RefECPSpeed或RealECPSpeed)ECP时，将输出当前选择的外部控制点(ECP)的速度。如果未选择ECP(ECP = 0时)，将始终进行最小输出。

ECP无法和Cnv同时指定。

只能指定已在机械手上设置好的，并且完成传送带校准的传送带编号。

仅指定通道编号时，将显示指定的模拟I/O通道的输出设置信息。已省略所有自变量时，将显示所有模拟I/O通道的输出设置信息。

参阅
AIO_In函数、AIO_Out、AIO_Out函数、AIO_Out、AIO_OutW函数、AIO_Set、Wait

AIO_Set使用示例

在模拟输出通道1中设置机器人1、工具1的TCP实际速度输出。

对机器人动作中的速度进行模拟输出之后，解除速度输出设置。

Robot 1
Tool 1
Motor On
Power High
SpeedS 2000
AccelS 5000
AIO_Set 1, On, RealTCPSpeed, 2000.0, 0.0
Move P1
AIO_Set 1, Off