AlignECP函数

是用于返回已转换的点数据的函数，以在指定点上将机器人的工具坐标系统的姿势(U、V、W)对准指定的ECP坐标系的坐标轴中最近的坐标轴。

格式
AlignECP (指定点, ECP坐标系编号)

参数

点指定

指定对象点数据。

ECP坐标系编号

指定要设为对准姿势的基准的ECP坐标系编号。

说明
垂直6轴型机器人(包括N系列)可能在固定由点数据定义的工具坐标系位置(原点)的状态下，仅改变姿势以对准特定的坐标系。AlignECP函数用于变换指定点数据的姿势数据(U、V、W值)，以对准指定的ECP坐标系的坐标轴中最近的坐标轴。

为垂直6轴型(包括N系列)以外的机器人时，直接返回指定点。

参阅
Align函数、LJM函数

AlignECP函数使用示例

Move AlignECP(P0) ROT

P1 = AlignECP(P0, 1)
Move P1 ROT