Accel

用于设置和显示利用Go、Jump、Pulse等的PTP动作的加减速度。

格式
Accel 加速设置值, 减速设置值 [, 转移加速设置值, 转移减速设置值, 接近加速设置值, 接近减速设置值]

参数

加速设置值: 以大于1的整数指定相对于最大加速度的比例。(单位：%)
减速设置值: 以大于1的整数指定相对于最大减速度的比例。(单位：%)
转移加速设置值: 以大于1的整数指定Jump时的转移加速度。可省略。仅Jump命令时可设置。
转移减速设置值: 以大于1的整数指定Jump时的转移减速度。可省略。仅Jump命令时可设置。
接近加速设置值: 以大于1的整数指定Jump时的接近加速度。可省略。仅Jump命令时可设置。
接近减速设置值: 以大于1的整数指定Jump时的接近减速度。可省略。仅Jump命令时可设置。

结果
如果省略参数，将返回当前的Accel参数。

说明
Accel用于设置所有PTP动作(利用Go、Jump、Pulse等命令发生的动作)的加减速度。

以大于1的整数值设置Accel设置的加减速度参数。此数值显示出相对于最大加速度(或减速度)的比例。通常100是最大值，但是有的机器人可能有超过100的设置。AccelMax函数用于返回可以进行Accel设置的最大值。

Accel用于重新设置加减速度、以及单纯输出当前设置值时。如要重新设置加速度和减速度后使用Accel，将需要最初的2个参数(加速设置值和减速设置值)。

转移加速设置值、转移减速设置值、接近加速设置值、接近减速设置值等4个参数仅在Jump命令时有效，可以省略。这些参数用于指定Jump动作开始时的转移动作和Jump动作结束时的接近动作的、各自的加速设置值和减速设置值。

下述某种情况时，Accel值会被初始化。

控制器电源ON
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

注意

在低功率模式(Power Low)执行Accel命令

在低功率模式(Power Low)时执行Accel，将会保存新值，而当前值将被限制在较低水平。TEACH模式为OFF、功率设为High时，Accel将变为有效。
Accel与AccelS的差异

Accel命令不是设置直线和曲线动作的加减速度的命令。而AccelS命令则用于设置直线和曲线动作的加减速度。
超过100的Accel设置

Accel设置一般以100为最大值，但是有的机型可以设置到100以上。在正常使用中，Accel设置值为“100”时，是加减速度与定位时的振动达到平衡状态的最佳设置值。但有时会根据动作条件，以缩短循环时间为优先条件，此时可通过减小定位时的振动来提高加减速度。此时，请将Accel设置值设为100以上的值。但是，根据动作条件，即使设置了100以上的值，也可能出现循环时间不变化的情况。

参阅
AccelR、AccelS、Go、Jump、Jump3、Power、Pulse、Speed、TGo

Accel使用示例
下例为使用Accel和Speed的简单的动作程序例。Accel和Speed中使用预先定义的变量。

[例1]

Function acctest
  Integer slow, accslow, decslow, fast, accfast, decfast

  slow = 20     '低速的设置
  fast = 100    '高速的设置
  accslow = 20  '低加速度的设置
  decslow = 20  '低减速度的设置
  accfast = 100 '高加速度的设置
  decfast = 100 '高减速度的设置

  Accel accslow, decslow
  Speed slow
  Jump pick
  On gripper
  Accel accfast, decfast
  Speed fast
  Jump place
  .
  .
  .
Fend

[例2]

此例所示为Jump命令时减慢第3关节的下降减速度，以谨慎地处理部件。在此例中，需要在设置Accel时将第3关节下降减速设置值参数设得低一些。

>Accel 100,100,100,100,100,35

>Accel
    100     100
    100     100
    100     35
>

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