Jump

用于通过门控运动(首先垂直上升，然后水平移动，最后垂直下降的门型动作)使机械臂从当前位置向指定位置进行PTP动作。

格式
Jump 目标坐标 [C Arch编号] [LimZ [Z坐标值]] [CP] [{Sense|Till|Find}​] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标
以点数据指定目标位置。
Arch编号
Arch编号指定在Jump的Arch运动形状中使用哪个Arch表格的设置。请在Arch编号的开头附加字母“C”号。有效值为C0～C7。可省略。
Z坐标值
请考虑为利用Jump命令进行动作期间，第3关节可移动的最大值(Z限制值)、或利用Jump命令得到的Z成分的高度限制值。如果是有效的第3关节坐标值，则可为任何值。可省略。
CP
指定路径运动。可省略。
Sense、Till或Find
记述Sense、Till或Find表达式。可省略。

Sense | Till | Find
Sense Sw(表达式) = {On | Off}
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}
!并行处理!
利用Jump命令进行动作期间，可添加I/O或用于执行其它命令的并行处理语句。可省略。
SYNC
预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
Jump命令用于通过所谓的 “Arch运动(Arch型动作)” 将机械臂从当前位置移动到目标坐标。也就是说，可考虑为1次可进行3个动作的语句。比如，如果定义Arch编号，1次Jump命令则进行下述3个动作。

  1. 首先，仅第3关节动作到Jump命令期间的由Arch编号计算的Z轴高度位置。
  2. 其次，机械臂在到达由LimZ指定的Z限制位置之前，向Z轴方向上升，同时水平移动到目标坐标。然后，分别进行第1关节、第2关节、第4关节的动作，同时开始向Z轴方向下降。机械臂一直进行动作，直至获取最终的X、Y、U坐标位置。
  3. 机械臂仅向Z轴方向移动，直至获取目标Z坐标位置，在获取目标坐标时，Jump命令结束。

由于不能在Jump命令中指定目标坐标(移动的目的位置)，因此，执行Jump命令之前，需要进行示教。利用Accel进行Jump移动的加速和减速。另外，利用Speed控制移动速度。

不能对垂直6轴型机器人(包括N系列)执行Jump。请使用Jump3。

  • 关于CP

    如果附加了CP参数，则可在开始动作减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

  • 关于Arch编号

    可利用Jump命令中指定的Arch编号变更Jump的Arch类型。这样的话，可在第1关节、第2关节、第4关节等各关节动作之前，确定要向Z轴方向移动多少程度。Jump命令中可有效使用的Arch编号为C0～C7之间的值。用户可利用Arch命令来定义Arch表格值相对于C0～C6之间值的设置。但C7始终定义“门控运动”。“门控运动”是指机器人在移动第1关节、第2关节、第4关节等各关节之前，首先仅将第3关节移动到由LimZ定义的坐标位置处。进行这种“门控运动”时，首先移动到由LimZ定义的Z限制值位置，然后，开始第1关节、第2关节、第4关节等各关节动作。第1关节、第2关节、第4关节等各关节移动到各自的最终目标坐标位置之后，第3关节朝向由目标坐标定义的最终Z坐标位置进行下降动作。下图所示为“门控运动”的动作。

    符号 说明
    a 当前位置
    b 目标坐标

  • 关于LimZ

    LimZ Z坐标值指定当前设置的本地坐标系水平移动面上的Z坐标最高值。根据指定的Arch设置，达到LimZ值之前，也许第1关节、第2关节、第4关节等各关节已开始动作，但LimZ值始终用于定义该移动的Z坐标方向的上限值。如果省略LimZ参数，则适用此前(最后)由LimZ指定的最高值。

    由LimZ指定的高度方向限制值为本地机器人坐标系上的Z坐标值。并不是Arm、Tool坐标的Z坐标值。因此，使用作业高度不同的工具或夹具末端时，请充分注意并采取必要的措施。

  • 关于Sense

    是可省略的参数之一。Sense用于在第3关节进行最终下降动作之前，检查输入条件或存储器I/O条件等。如果没有问题，则将机器人机械臂停在目标坐标位置上(最终仅保留第3关节动作的位置)，并视为该命令(Jump)执行结束。不过，即使检测到由Sense指定的条件，机械臂也不会立即停止，这点敬请注意。

    符号 说明
    a 条件检查
    b 动作结束
    c 目标坐标

    与JS或Stat等命令组合，可确认Sense条件成立并且机械臂停在目标坐标位置之前，或者Sense条件不成立并且机械臂直接停在目标坐标位置上。

  • 关于Till

    使用选项Till，可在执行Jump之前对机器人进行减速控制，设置停止条件。可按照包括检查1个I/O输入或1个存储器I/O这样的条件进行设置。此处使用Sw或MemSw函数。可根据事先设置的条件，检查输入为ON或OFF，对机械臂进行减速、停止控制。

    通过使用Stat函数，可确认Till条件成立并且已执行命令，或者Till条件不成立并且机器人停在目标坐标位置上。

注意

  • Jump不能用于垂直6轴型机器人(包括N系列)

    请使用Jump3或Jump3CP。

  • 省略Arch编号参数时

    如果省略Arch编号参数的设置，执行Jump命令时的默认Arch值则为C7。正如上文所述，Arch值为C7时，变为 “门控运动” 移动(请参阅上文)。

  • Jump与Jump3及Jump3CP的差异

    可在垂直6轴型机器人(包括N系列)中使用Jump3和Jump3CP，但不能使用Jump。在水平多关节型机器人(包括RS系列)上向Z轴方向进行上升/下降动作时，使用Jump可缩短动作时间。也可以在Z轴以外的方向进行Jump3的接近/转移动作。

  • Jump与Go的差异

    Jump与Go的最大差异在于：Go时，所有关节动作同步，各关节同时开始动作并同时停止。而Jump时，动作的开始和结束仅限于垂直方向第3关节。进行装置吸附/配置等作业时，建议使用该命令。

  • Jump的减速停止

    使用Jump时，机械臂必须在减速的同时，停在目标坐标位置上。

  • Jump的适当速度和加速指示

    分别利用Speed和Accel设置Jump动作时的机器人速度和加减速。仅可在要利用Jump、Go等进行点到点的动作时设置Speed和Accel命令，这点敬请注意。比如，要执行类似Move或Arc等进行直线和曲线动作的命令时，请使用SpeedS或AccelS命令。

    另外，Jump时，可分别针对第3关节的上升移动、第4关节的水平移动(包括旋转)以及第3关节的下降等设置速度和加减速。

  • Jump的Pass功能

    在下降动作量为0的Jump上附加CP参数时，由于该Jump的水平动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的PTP动作。

    另外，在此前的PTP动作命令上附加CP参数时，由于上升动作量为0的Jump的PTP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump的水平动作。

    这在希望将通常的Jump水平动作(1个PTP动作)切换为平滑连接几个PTP动作时非常便利。

    [例]

    Go P1
Jump P2 :Z(-50) C0 LimZ -50 CP
Go P3 :Z(0) CP
Jump P4 C0 LimZ 0

使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制来合成第3关节的上升或下降动作以及横向动作，因此，并不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。

  • 即使在相同位置上执行带有相同[C Arch编号]的Jump命令，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞到障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。
  • 与低速动作时相比，会出现高速动作时垂直上升量增大、垂直下降量减小的倾向。没有达到期待的垂直下降距离时，请降低速度或减速度，或将下降距离设置得长一些。
  • 即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。虽然因机械臂的移动方式而导致的轨迹变化多种多样，但是，如果以一般的水平过关节型机器人为例，第1机械臂的移动幅度越大，垂直上升量也越大，而垂直下降量则越小。没有达到期待的垂直下降距离时，请降低速度和减速度，或将下降距离设置得长一些。

易引起的错误

  • LimZ值设置过低时

    在第3关节机械臂位置处于比LimZ设置值还高的位置状态下，如果执行Jump，则会发生错误4005。

参阅
Accel、Arc、Arch、Go、JS、JT、LimZ、P#=指定点、Pulse、Sense、Speed、Stat、Till

Jump使用示例
下例所示为从点P0到P1进行单纯的PTP动作后，利用Jump返回到P0。在程序的后半段，机械臂执行Jump，如果输入位4未置为ON，则进行下降动作并移动到P1。输入位4为ON时，不进行下降动作。

Function jumptest
    Home
    Go P0
    Go P1
    Sense Sw(4) = On
    Jump P0 LimZ -10
    Jump P1 LimZ -10 Sense   '检查输入4
    If Js(0) = 1 Then
        Print "Input #4 came on during the move and"
        Print "the robot stopped prior to arriving on"
        Print "point P1."
    Else
        Print "The move to P1 completed successfully."
        Print "Input #4 never came on during the move."
    EndIf
Fend


> Jump P10+X50 C0 LimZ-20 Sense !D50;On 0;D80;On 1!

从命令窗口执行的操作示例。

> Jump P0                          '执行跳跃动作至P0
> Jump P0 C0                       '以通过门型编号C0设置的门型动作向P0执行跳跃动作
> Jump P0 LimZ -10                 '在达到Z限制值-10mm之前向P0进行跳跃动作。
> Jump P0  !D0; On 1; D50; Off 1!  '执行跳跃动作至P0。将动作的移动量变为50%之前输出的第1位设置为On，变为50%之后的第1位设置为Off。

输入的第1位变为“On”时，停止Jump命令并进至下一个处理。

Function main
    (省略)
  Till Sw(1) = On
  Jump P0 C0 CP Till
    (省略)
Fend

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