JA函数

用于返回根据关节角度计算的机器人坐标。

格式
JA (第1关节位置, 第2关节位置, 第3关节位置, 第4关节位置 [, 第5关节位置, 第6关节位置] [, 第7关节位置] [, 第8关节位置, 第9关节位置])

参数
第1关节位置～第9关节位置以实值指定关节角度(单位：deg)。为移动关节时，以(单位：mm)进行指定。第5、第6关节位置值为垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人的专用参数。第7关节位置值是关节型7轴机器人的专用参数。第8、第9关节位置值为附加轴S和T关节的专用参数。

补充
如果指定动作范围以外的角度，将发生超出动作范围的错误。

结果
返回由指定关节位置表示的机器人坐标。

说明
以关节角度指定机器人坐标时，使用JA函数。

利用JA函数返回的点为机器人的特殊方向属性时，即使针对该点执行动作命令，也未必与作为JA函数自变量赋予的关节角度一致。要按照由JA函数指定的关节角度进行动作时，需要避免机器人的特殊方向属性。

[例]

> go ja(0,0,0,90,0,-90)
> where
WORLD:  X:    0.000 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -90.000 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:    0.000 deg 5:    0.000 deg 6:    0.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:        0 pls 5:        0 pls 6:        0 pls
> go ja(0,0,0,90,0.001,-90)
> where
WORLD:  X:   -0.004 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -89.999 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:   90.000 deg 5:    0.001 deg 6:  -90.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:  2621440 pls 5:       29 pls 6: -1638400 pls

参阅
AglToPls、XY

JA函数使用示例

P10 = JA(60, 30, -50, 45)
GO JA(135, 90, -50, 90)
P3 = JA(0, 0, 0, 0, 0, 0)