JumpTLZ

用于以三维门控动作移动机械臂。
N系列专用命令。
JumpTLZ为2个CP动作与1个PTP动作的组合。

格式
JumpTLZ
目标坐标,TLZ方向移动量[, C Arch编号] [, CP] [, LJM [, 选择姿势标志]] [, Sense | Till | Find] [, !并行处理!] [, SYNC]

参数

目标坐标
指定动作的到达目标坐标点。
TLZ方向移动量
指定Tool坐标Z方向的移动量。单位为mm。使用当前设置的Tool编号的Tool坐标。
Arch编号
Arch编号用于指定确定JumpTLZ命令Arch型动作的Arch表格。请务必在Arch编号的开头附加大写的“C”。(有效值为C0～C7。)Arch编号可省略。
CP
指定路径运动。可省略。
LJM
利用LJM函数转换目标坐标。可省略。
选择姿势标志
指定赋予LJM函数的姿势标志选择参数。可省略。
Sense | Till | Find
记述Sense、Till或Find表达式。可省略。

Sense | Till | Find
Sense Sw(表达式) = {On | Off}
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}
!并行处理!
可在Jump3、Jump3CP命令中添加并行处理语句，在动作期间执行I/O或其它命令。可省略。
SYNC
预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
通过三维门控动作将机械臂从当前位置移动到目标坐标位置。三维门控动作由转移动作、跨越动作与接近动作构成。从当前位置到转移坐标的转移动作被称之为CP动作。从转移坐标到接近开始坐标的跨越动作为PTP动作。

转移坐标是从当前位置向Tool坐标Z方向进行由TLZ方向移动量定义的移动后的位置。转移坐标的机器人姿势与当前位置的姿势相同。(仅在通过特殊点或特殊点附近时，机器人的姿势可能不会相同。)

接近开始坐标是从转移坐标向Tool坐标X、Y方向进行移动(移动距离为到达目标位置的移动量)后的位置。转移坐标的U、V、W坐标以及机器人姿势与目标位置相同。(仅在通过特殊点或特殊点附近时，机器人的姿势可能不相同。)

符号 说明
a 当前位置
b 转移动作 CP
c 转移坐标
d 跨越动作 PTP
e 接近开始坐标
f 转移动作 CP
g 目标坐标

通过设置Arch编号进行Arch动作。 请确保转移距离大于Arch上升距离，接近距离大于Arch下降距离。

符号 说明
a 转移距离
b Arch上升距离
c 转移坐标
d 接近开始坐标
e 接近距离
f Arch下降距离

注意

  • LimZ对JumpTLZ没有影响

    由于跨越动作未必仅限于与坐标系Z轴垂直，因此，LimZ对JumpTLZ没有影响。

  • JumpTLZ的跨越动作为PTP动作

    由于难以预测PTP动作的轨迹，因此，请充分注意不要干扰机器人主体或外围装置。

  • JumpTLZ与Jump3的差异

    JumpTLZ与Jump3存在下述差异。

    • JumpTLZ：
      • 不能将转移坐标设在从当前位置向Tool坐标Z方向移动的位置以外。
      • 不能将接近坐标从目标坐标移动到Tool坐标的Z方向以外。
      • 另外，无法指定接近距离。
      • 不可在转移坐标、接近坐标、目标位置上选择不同的Tool坐标。(不能利用Tool1进行转移动作或利用Tool2进行接近动作)
    • Jump3:
      • 可任意指定转移坐标的位置。
      • 可任意指定接近坐标的位置。
      • 可在转移坐标、接近坐标、目标位置上选择不同的Tool坐标。(可利用Tool1进行转移动作或利用Tool2进行接近动作)

  • 可使用JumpTLZ的机型

    仅限于N系列可使用。

使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制所进行的动作合成，因此，不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。

  • 即使在相同位置上执行带有相同[C Arch编号]的JumpTLZ命令，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。

  • 与低速动作时相比，高速动作时没有合成的转移移动量会增大，而没有合成的接近移动量则会减小。没有达到期待的移动距离时，请降低速度和减速度，或将接近距离设置得长一些。

  • 即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。

易引起的错误

  • 在转移动作(接近动作)和跨越动作中主要进行动作的关节相同时

    利用JumpTLZ命令执行Arch运动期间，可能会发生异常加速度错误。这在转移动作(接近动作)和跨越动作中主要进行动作的关节相同时尤其明显。在这种情况下，请利用Accel命令，降低跨越动作的加减速度予以回避。另外，有时根据动作姿势，利用AccelS命令降低转移动作(接近动作)的加减速度也可能有效。

参阅
Accel、Arc、Arch、Go、JS、JT、P#=指定点、Pulse、Sense、Speed、Stat、Till

JumpTLZ使用示例

从当前位置向Tool坐标Z方向上升100 mm并移动到目的地(P0)时：

JumpTLZ  P0, -100

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