JointAccuracy

用于设置并显示关节精度补偿的补偿值。

格式
(1) JointAccuracy 关节编号, 第1设置值, 第2设置值, 第3设置值, 第4设置值

(2) JointAccuracy 关节编号

参数

关节编号

指定关节编号。

第1设定值

以数值指定第1设置值(整数)。范围为0～2000。

第2设定值

以数值指定第2设置值(整数)。范围为0～999。

第3设定值

以数值指定第3设置值(整数)。范围为0～2000。

第4设定值

以数值指定第4设置值(整数)。范围为0～999。

各机械手的关节精度补偿有效的关节各不相同，不是有效关节时，会发生错误。有关有效关节，请参阅以下手册。
《机械手手册》

返回值
为 (2) 的情况下，会显示对应关节编号的当前关节精度补偿的补偿值。

说明
JointAccuracy用于设置指定关节的补偿值。通过适当地设置补偿值，可提高轨迹精度。

注意

---

• 除非必要，否则切勿变更JointAccuracy。

  出厂时已对JointAccuracy进行了精密设置。如果在不必要的情况下变更该值，则可能会导致轨迹精度降低。执行校准向导时会自动设置JointAccuracy，因此除非必要，否则切勿变更JointAccuracy。

• 执行Calib与Hofs

  如果在已设置JointAccuracy的状态下执行Calib、Hofs命令，发生变更关节的关节精度补偿的补偿值则会变为“0”。要在不变更JointAccuracy补偿值的状态下变更Hofs值时，请执行HofsJointAccuracy。

---

参阅
HofsJointAccuracy, Calib, Hofs

JointAccuracy使用示例
如下所示为命令窗口的简单使用示例。针对第1关节设置关节精度补偿的补偿值，第1设置值为“1000”、第2设置值为“420”、第3设置值为“100”、第4设置值为“240”。然后，显示当前第1关节的关节精度补偿的补偿值。

> JointAccuracy 1, 1000, 420, 100, 240

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
>