Jump3、Jump3CP

用于以三维门控动作移动机械臂。

Jump3用于组合2个CP动作与1个PTP动作。

Jump3CP则用于组合3个CP动作。

格式
(1) Jump3 转移坐标, 接近开始坐标, 目标坐标 [, C Arch编号] [, CP] [, LJM [,选择姿势标志]] [, Sense | Till | Find] [, !并行处理!] [, SYNC]

(2) Jump3CP 转移坐标, 接近开始坐标, 目标坐标 [, ROT] [, C Arch编号] [, CP] [LJM [选择姿势标志]] [, Sense | Till | Find] [, !并行处理!] [, SYNC]

参数

转移坐标

指定高于当前位置的转移点。

接近开始坐标

指定高于目标坐标的接近起点。

目标坐标

指定动作的到达目标坐标点。

ROT

以工具姿势变化为优先，确定动作速度、加减速度。可省略。

Arch编号

Arch编号用于指定确定Jump3命令Arch型动作的Arch表格。请务必在Arch编号的开头附加大写的“C”。(有效值为C0～C7。)Arch编号可省略。

CP

指定路径运动。可省略。

LJM

利用LJM函数转换转移坐标、接近坐标、目标坐标。可省略。

选择姿势标志

指定赋予LJM函数的姿势标志选择参数。可省略。

Sense | Till | Find

记述Sense、Till或Find表达式。可省略。

Sense | Till | Find
Sense Sw(表达式) = {On | Off}
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

!并行处理!

可在Jump3、Jump3CP命令中添加并行处理语句，在动作期间执行I/O或其它命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
通过三维门控动作将机械臂从当前位置移动到目标坐标位置。三维门控动作由转移动作、跨越动作与接近动作构成。从当前位置到转移坐标的转移动作被称之为CP动作。在Jump3时，从转移坐标到接近开始坐标的跨越动作为PTP动作；Jump3CP时，为CP动作。从接近开始坐标到目标坐标的接近动作为CP动作。

符号	说明
a	当前位置
b	转移动作 CP
c	转移坐标
d	跨越动作 PTP/CP
e	接近开始坐标
f	转移动作 CP
g	目标坐标

通过设置Arch编号进行Arch动作。

下图所示为Jump3和Jump3CP的Arch动作。

请确保转移距离大于Arch上升距离，接近距离大于Arch下降距离。

符号	说明
a	转移距离
b	Arch上升距离
c	转移坐标
d	接近开始坐标
e	接近距离
f	Arch下降距离

Jump3CP的速度和加减速度分别使用SpeedS和AccelS的设置值。有关速度与加减速度之间的关系，请参阅“注意”中的“与CP同时使用Jump3、Jump3CP”。不过，指定ROT修饰参数时的速度和加减速度分别使用SpeedR和AccelR的设置值。此时，SpeedS和AccelS的设置值变为无效状态。

如果在将机器人的工具尖端位置固定在特定坐标上的状态下仅试图改变工具姿势，或者工具姿势变化大于工具尖端的移动距离，则工具姿势变化速度可能显著变快。为了防止这种情况，当工具姿势变化速度较大时，自动限制动作速度的功能将发挥作用。

如果要手动设置CP动作时工具姿势变化速度的上限值，请启用SpeedRLimitation。启用SpeedRLimitation后，如果CP动作时的工具姿势变化速度超过设置的SpeedR，则限制动作速度，使工具姿势变化速度为SpeedR。如果工具姿势变化速度不超过设置的SpeedR，则以设置的SpeedS动作。请在SpeedR中预先设置工具姿势变化速度的上限值。

注意

LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响。

由于跨越动作未必仅限于与坐标系的Z轴垂直，因此，LimZ对Jump3和Jump3CP没有影响。
Jump3的跨越动作为PTP动作。

由于难以预测PTP动作的轨迹，因此，请充分注意不要干扰机器人主体或外围装置。
与CP同时使用Jump3、Jump3CP

如果使用CP参数，动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给下一语句。这在用户连续发出几个动作命令，要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP的Jump3命令、Jump3CP命令时，机械臂必须减速，以停在指定的目标位置上。
Jump3的Pass功能

在接近动作量为0的Jump3上附加CP参数时，由于该Jump3的跨越动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的PTP动作。

另外，在此前的PTP动作命令上附加CP参数时，由于转移动作量为0的Jump3的PTP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump3的跨越动作。

这在希望将通常的Jump3跨越动作(1个PTP动作)切换为平滑连接几个PTP动作时非常便利。
Jump3CP的Pass功能

在接近动作量为0的Jump3CP上附加CP参数时，由于该Jump3CP的跨越动作不减速停止，因此，可平滑地连接后续的CP动作。

另外，在此前的CP动作命令上附加CP参数时，由于转移动作量为0的Jump3CP的CP动作不减速停止，因此，可平滑地连接Jump3CP的跨越动作。

这在希望将通常的Jump3CP跨越动作(1个CP动作)切换为平滑连接几个CP动作时非常便利。

(例1)
```
Jump3 P1,P2,P2 CP
Go P3,P4 CP
Jump3 P4,P5,P5+tlz(50)
```
(例2)
```
Jump3CP P1,P2,P2 CP
Move P3,P4 CP
Jump3CP P4,P5,P5+tlz(50)
```
与LJM同时使用Jump3、Jump3CP

如果使用LJM参数，则可简化使用LJM函数的程序。

比如，可将
```
P11 = LJM(P1, Here, 2)
P12 = LJM(P2, P11, 2)
P13 = LJM(P3, P12, 2)
Jump3 P11, P12, P13
```
这样的4行程序替换为下述1行程序：
```
Jump3 P1, P2, P3 LJM 2
```
可以转换为1行程序。

LJM参数对于垂直6轴型机器人(包括N系列)与RS系列机器人有效。

Jump3CP不能用于因跨越动作为直线(CP)动作而中途切换手腕姿势。因此，请勿使用可切换手腕姿势的LJM函数的选择姿势标志(LJM 1)。

使用Arch时的重要事项
由于Arch运动是通过轨迹控制所进行的动作合成，因此，不能保证实际的轨迹。其轨迹会因动作速度或机械臂的移动方式而异。请通过作业使用的实际速度和姿势确认实际轨迹。

即使在相同位置上执行带有相同[C Arch编号]的Jump3命令，低速时的轨迹也会低于高速动作时的轨迹。因此，即使确认没有高速碰撞到障碍物，但低速动作时也可能会发生碰撞，敬请注意。
与低速动作时相比，高速动作时没有合成的转移移动量会增大，而没有合成的接近移动量则会减小。没有达到期待的移动距离时，请降低速度或减速度，或将接近距离设置得长一些。
即使是相同距离的动作，轨迹也会因机械臂的移动方式而异。

易引起的错误

在转移动作(接近动作)和跨越动作中主要进行动作的关节相同时

利用Jump3、Jump3CP命令执行Arch运动期间，可能会发生异常加速度错误。这在转移动作(接近动作)和跨越动作中主要进行动作的关节相同时尤其明显。在这种情况下，为Jump3时，请利用Accel命令，降低跨越动作的加减速度进行回避；为Jump3CP时，请通过利用AccelS命令，降低跨越动作的加减速度进行回避。另外，根据动作姿势，有时利用AccelS命令降低转移动作(接近动作)的加减速度也可能有效。

参阅
Accel、Arc、Arch、Go、JS、JT、P#=指定点、Pulse、Sense、Speed、Stat、Till

Jump3使用示例

'类似SCARA机器人的Jump那样进行动作的垂直6轴型机器人(包括N系列)的动作
Jump3  Here :Z(100), P3 :Z(100), P3

'使用Z工具坐标的转移动作和接近动作
Jump3  Here -TLZ(100), P3 -TLZ(100), P3

'使用Z基础坐标的转移动作和使用Z工具坐标的接近动作
Jump3  Here +Z(100), P3 -TLZ(100), P3

利用Tool1进行转移动作、利用Tool2进行接近动作的示例

Arch 0,20,20
Tool 1
Go P1

P2 = P1 -TLZ(100)
Tool 2
Jump3 P2, P3-TLZ(100), P3 C0

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